Lineare Beschleunigungsrampe für Schrittmotor

Hi,

ich steuere mir hier einen Schrittmotor von einem eigenen Controller aus 
an. Der Controller erzeugt dabei Pulse für Schritt und Richtung, welche 
in dessen Software generiert werden.

Mein Problem liegt jetzt bei der Berechnung der Beschleunigung: wenn ich 
beim Losfahren mit kleiner Frequenz anfange und diese dann linear 
erhöhe, so gibt das keine lineare Beschleunigung, da die 
Pulsdauerzeiten immer kleiner werden und damit die Beschleunigung mit 
der Geschwindigkeit zunimmt.

Aber: wie kann man das besser machen? Wie kann ich mir die richtigen, 
abnehmenden Pulse berechnen UND dabei vorher noch wissen, wann ich die 
gewünschte Geschwindigkeit erreicht habe? Letzteres ist wiederum 
wichtig, um herauszufinden, ob man schon vor dem Erreichen der 
Zielgeschwindigkeit wieder mit dem Abbremsen anfangen muss, wenn der 
zurückzulegende Weg zu kurz ist...

Danke schon mal!