Forum: Fahrzeugelektronik E-Kart selber bauen ink. (Elektronik)


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von RoyalLutzi (Gast)


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Hallo,

ich habe vor kurzem ein Video von "the real life guys" gesehen 
https://www.youtube.com/watch?v=54JQjlaMpPw
und muss solch ein Ding einfach nachbauen.
Nach einigen Recherchen bin ich dann auf diese Jungs gestoßen
https://www.youtube.com/watch?v=QSqBD8FiS_A&list=PLL5hF_waT6s4pSvh07EN5ng02ZyvfWDk-&index=5
Die ganze Karosserie soll so ähnlich werden wie bei dein beiden.

Seitdem muss ich einfach so ein Ding nachbauen jedoch alles auf 
Elektrobasis.

Ich hätte gerne 2 Motoren hinten und ein Elektronischer Differenzial und 
das ganze soll in einer art Offroud Ausführung sein also mit ca. 5kw 
Motoren und min. 25cm Bodenfreiheit

Welche Motoren sind für das ganze gut geeignet (Normale DC) oder lieber 
asynchronisationsmotoren??
Welche Akkus sind die Geeignetsten?
Welche (Motor)regler gibt es

Als Version 2 würde ich das ganze dann gerne wenn möglich als Allrad 
bauen.

Was ich noch gefunden habe bezüglich Aufbau und Co. (siehe Anhang)

Könnte ich mir Bitte helfen so ein Fahrzeug aufzubauen?

Danke

von sid (Gast)


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Am elektronischen Differenzial wird's letztenendes scheitern leider,

Frazer Nash haben vor ~20 Jahren mal en Elektrokart
(von dem ausser zwei Bildern im Internet keine Infos mehr existieren...)
rausgebracht, das eine Steuerung zwei getrennter Motoren hatte
inkl elektronischem Differential,
einen anderen EV-Motorcontroller mit elektronischem Differenzial konnte 
ich bis dato nicht finden;
Man müsste also selber basteln,
dazu musst Du permanent einzeln die jeweils abgerufene Motorleistung 
messen
was alleine schon ziemlich schnell in die Hose gehen kann,
dann musst Du anhand eines Sensors an der Lenkung feststellen 
(ausrechnen)
welche differntielle Leistung notwendig wäre um dann die getrennten 
Controller über ein eenso getrenntes throttle signal die beiden 
Motorcontroller nachzuregeln.

Das kann man mit nem Arduino und n paar Sensoren schnell hinprutschen, 
aber Zuverlässig wär das nicht.
Um das Zuverlässig hinzubekommen muss man ganz fürchterlich viele 
Klippen umschiffen...

Motoren der 5kW Klasse.. ich würde goldenmotor HPM5000 nehmen, die sind 
preisgünstig (450/Stk) und dafür von wirklich guter Qualität,
je nach Fahrzeuggewicht/Anwendung vermutlich die Wassergekühlte Variante
(490/stk).

Oder meisnt Du 5kW gesamt?
dann die 3kW Motoren HPM3000 (290 bzw 340/Stk)
und entweder man benutzt die dazu angebotenen Controller oder man 
versucht es mit zuverlässigen aber günstigeren (kelly controller)
Da ist aber viel Datenblatt leserei nötig (maximal Strom, 
10sek/30sek/1min und const rating ...) das muss passen, sonst wird's 
schnell teuer.

Controller immer Programmierbar wählen um minimale Unterschiede im 
Ansprechverhalten/maximalleistung ausgleichen zu können;
hilft ja nix, wenn die Karre bei Vollast nach links zieht ;)

RoyalLutzi schrieb:
> Könnte ich mir Bitte helfen so ein Fahrzeug aufzubauen?

Ich hoffe DU kannst, denn sonst kann das kaum jmd hier!
Insbesondere bei dem Differenzial nicht,
das 'fehlerfrei' hinzubekommen ist alles Andere als 'mal eben'
und dadrin ein Fehler oder ein Fehler beim verkabeln desselben und
dein Auto versucht dich bei der Testahrt umzubringen;
das will keiner Verantworten müssen denn bei 5kW Motorleistung stehen 
die Chancen garnicht sooo schlecht dass es klappt
(der Anlaufdrehmoment der Biester ist gross genug Dir ordentlich Schaden 
zuzufügen!)

Die Grundidee ist einfach und damit eine gefährliche Verlockung mehr als 
alles Andere.

Ich würde an Deiner Stelle eher auf einen grösseren Motor und ein 
mechanisches Differenzial setzen,
oder mich bei Fahrzeugherstellern umsehen die ein elektronisches 
Differenzial für getrennte Elektromotoren verbauen und dann gezielt nach 
deren Controllern suchen.

'sid

von Harald S. (royallutzi)


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Super vielen lieben Dank für die schnelle Antwort.
Ist es sinnvoller DC Motoren oder Asynchronmotoren zu verwenden?
Wisst ihr welche Akkutypen dafür am geeignetsten sind?
Ich habe einen Thread gefunden wo dieses Thema bereits behandelt wurde, 
inklusiv elektrisches Differential. Der Thread ist allerdings schon 10 
Jahre alt und dort schon es mir, dass das elektrische Differential nicht 
besonders schwer zu konfigurieren sei und ich hoffe, dass mir jemand 
helfen kann, da die Technik bereits 10 Jahre voran geschritten ist.

Beitrag "Go-Kart mit Elektromotor und Allradantrieb - Wie bauen?"
(Link für den Thread)

Vielen Dank für eure Hilfe

von sid (Gast)


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beide Motorentypen haben vor und Nachteile,
ich halte (besonders für Dich grade, da es scheint Du hast nur wenig 
Erfahrung auf dem Gebiet) DC Motoren für die einfachere der beiden 
Varianten,
sie sind in meinen Augen leichter zu steuern und man kann
in sehr kleinem Massstab einen Praxistest durchführen indem man zunächst 
mit Typgleichen RC/Hobby motoren hantiert.
Ausserdem behaupte ich dass das ganze auch deutlich günstiger wird.
Aber letzenendes ist es eher eine Glaubensfrage als alles Andere.

Und wenn GoKart Dein Ziel ist.. naja wie gesagt.. DC scheint mir 
plausibler hier.

Jaja die Theorie eines elektronischen Differenzials ist fürchterlich 
banal.
messen, rechnen, nachjustieren und von vorne.
Die Details sind das wo es Dich bei in den Hintern beisst.
FrazerNash hat das Dingen vor 20 Jahren in ein Kart gebaut und es hat 
sehr gut funktioniert,
sogut, dass sie in Indien elektroautos damit bestückt haben und in den 
USA Golfcarts.
aber es war sehr teuer und eben nicht 100% Ausfallsicher.
Deren Steuerchips sind nichtmehr erhältlich,
ich weiss auch von keinem Controller der noch funktioniert,
weder aus dem Kart noch aus dem Golfcart noch aus den Elektroautos.
(obschon irgendwo bestimmt noch einer rumliegt, nur halt in Indien, 
nicht im Internet)

Und nochmal: Es scheint als hättest Du nichteinmal eine grundsätzliche 
Idee davon wie es funktionieren sollte,
weswegen es hier nicht um "Hilfe" sondern um "Lehnsarbeit" geht.
Du brauchst nicht jmd der Dir einen Fehler ausbügelt oder Tipp gibt, 
sondern jmd der es für Dich von vornherein macht.
Und da -wie oben gesagt- ist das Verletzungsrisiko einfach nicht zu 
unterschätzen.

Nehmen wir mal an, jmd schreibt Dir Code für nen µC oder FPGA,
der wirklich gut arbeitet und zuverlässig steuert sobald das erste mal 
korrekt eingerichtet (das geht NUR am Objekt!)
Du schliesst das Dingen falsch an und/oder richtest das initial 
falsch/fehlerhaft ein.
Und da der besagte Code zwar gut arbeitet, der Ersteller aber den 
dümmsten anzunehmenden User unterschätzt hat und er genau Deine Fehler 
nicht vorhersah kann er sie nicht unterbinden, in den Failsafe mode 
schalten.
Und schwupp, das Kart bricht Dir den Arm (oder schlimmer: den Hals)
Und wer ist am Ende Schuld (besonders auch Deiner Meinung nach)?
Der arme Tropf der Dir versucht hat zu helfen!

Du hast ne Menge Lesematerial auf dem Schreibtisch, fang an!
Die Theorie ist der leichte Teil, umrissen hab ich sie Dir oben.
Ab da wird es dann aber echt schnell echt kompliziert.

Nochmal:
throttlesignal vom Pedal an µC (wie schnell willste)
Lenkstellung an µC (in welche Richtung willste und wie dringend)
µC errechnet individuelle Radgeschwindigkeit für beide Hinterräder
Sensoren überwachen individuelle Radgeschwindigkeiten und melden diese 
ebenfalls an µC
µC nutzt das um individuelle Throttlesignale für die getrennten 
Motorsteuerungen zu erzeugen und sendet diese and besage 
Motorcontroller.
Und das läuft in einer Schleife.

verdreckt ein Sensor oder fällt aus, ist Holland in Not
gibt es eine Fehlübertragung (signalstörung) ebenfalls,
kommst Du mit einem Rad auf rutschenden Untergrund musst Du erkennen was 
passiert its (im code) und entscheiden
wie dem entgegenzuwirken ist (gewöhnlich wird das schnellere 
'durchdrehende' Rad schlicht gebremst, ist aber manchmal der falsche 
Weg)

Und wenn Du es wild magst (driften auf Schotter) sind schon wieder ganz 
andere Dinge gefragt

etc.pp.

Die Liste der Fallstricke ist länger als ich sie detailiert aufzulisten 
in der Lage wäre.

Also, Da musst Du schon selber ran, falls Du kein professionelles 
Produkt in einem Regal findest das Du schlicht kaufen kannst.

Ich wünsch Dir Glück, aber Deine Fragen lesend und ausgehend von den von 
Dir verlinkten Videos...
ich hab nicht viel Hoffnung, das klingt mir alles sehr nach feuchtem 
Traum eines Pubertierenden.

'sid

PS Du bist Dir auch im Klaren dass Du am Ende irgendetwas um die 3k€uro 
dabei ausgegeben haben wirst, oder?
Sonst empfehle ich ebensodringend mal online nach Teilen zu suchen und 
diese auf dem Papier mal zusammenzurechnen (porto nicht vergessen ;)) 
und dann rechnest Du minimum 75% dazu (für alles was Du trotzdem 
vergessen hast.. keine Lsite ist je Vollständig)

von Thomas F. (igel)


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sid schrieb:
> PS Du bist Dir auch im Klaren dass Du am Ende irgendetwas um die 3k€uro
> dabei ausgegeben haben wirst, oder?

Für das Geld bekommt man nicht mal die halbe Werkstattausrüstung für so 
ein Projekt. Meine Werkstatt (Metall + Elektro) liegt jetzt knapp unter 
10k€. Damit ließe sich sowas bauen - Fachwissen vorausgesetzt.

von The Weasel (Gast)


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Ehrlich, wer solche Fragen stellt sollte besser nochmal zurück zu den 
Grundlagen, bzw. sich wirklich Gedanken darüber machen was man will und 
wie tief man in die Materie will.
Wie schon gesagt klingt das Prinzip ganz einfach, aber wenn man das 
ordentlich machen will gibt es unglaublich viele Fallstricke.

Wir haben eine "Art" Mini E-Kart mit 1KW in unserer Bachelorarbeit 
gebaut.
Alles selbst von der Mechanik bis zur Elektronik und Software .... ok, 
ausser Motoren wickeln und 18650er Akkuzellen, und Scheiben-Bremssystem.
Hat uns zu viert ein gutes Jahr gedauert bis es herzeigbar war.

Als ich im Bachelor angefangen habe wurde ein Projekt vom Maschienenbau 
Studiengang gestartet wie du es beschreibst. 5KW pro Rad, komplettes 
Renn-Kart
Ich bin mittlerweile seit 2 Jahren mit dem Master fertig und .... naja 
das Teil "fährt" gerade mal etwas.


Was will ich damit sagen?
Pass auf. Natürlich kann man mit eingekauften Komponenten schnell alá 
Colin Furze was zusammen zimmern das dann auch einigermaßen 
funktioniert. Aber das ist dann in etwa so wie ein Arduino Aufbau. 
Funktioniet, ist aber nur gebastel.

von Axel R. (axlr)


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Beitrag "Re: vernünftige IGBT Ansteuerung?"

jaja, so einfach ist das nicht. das stimmt. wir haben da auch mal was 
"gebastelt". Fährt auch irgendwie. ;) 2x 2.5PS 110Volt Motore. 10 
Blei-Akkus in Reihe :)

von Elektrofurz (Gast)


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Axel R. schrieb:
> wir haben da auch mal was "gebastelt".

Wir auch. Das war aber nur für Kinder und mit einem einfachen 
Relaiscontroller (an/aus):

https://youtu.be/V8zVEXsjqK8

Aber selbst ohne Relais, nur über Krokoklemmen gesteuert, kann man schon 
ordentlich Spaß haben:

https://youtu.be/C5lp3fP1WKo

von sid (Gast)


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Thomas F. schrieb:
> Für das Geld bekommt man nicht mal die halbe Werkstattausrüstung für so
> ein Projekt. Meine Werkstatt (Metall + Elektro) liegt jetzt knapp unter
> 10k€. Damit ließe sich sowas bauen - Fachwissen vorausgesetzt.

Achso Werkstatt hatte ich als ausreichend bestückt und "gegeben"
vorausgesetzt...
die 3kilo Euro sind nur Teile/Material für's Kart (ohne Lappen zum Blut 
aufwischen und dergleichen ;))


'sid

von Harald S. (royallutzi)


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Danke für eure Antworten. Ich selbst bin Mechatroniker im 3.Lehrjahr 
(wichtig kein KFZ-Mechatroniker).
Werkstatt und Co. wäre alles vorhanden.
Meine Frage wäre: Gibt es fertige Chips die sich aufgrund der Abstände 
der Räder o.Ä. (muss nichts optimales sein, reicht wenn Funktionalität 
normal gegeben ist.), das ESP selber ausrechnen?
Wenn ich zwei Motoren einbaue, einen für HL und einen für HR, wäre es 
sinnvoller 2 mal 96 V Motoren parallel oder 2 mal 48V Motoren in Reihe?
Gibt es eine Art ABS System für solche Karts?
Gibt es die Möglichkeit eine Energierückgewinnung beim Bremsen zu 
realisieren?
Danke für eure Bemühungen.

von Dieter D. (Firma: Hobbytheoretiker) (dieter_1234)


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Harald S. schrieb:
> Wenn ich zwei Motoren einbaue, einen für HL und einen für HR, wäre es
> sinnvoller 2 mal 96 V Motoren parallel oder 2 mal 48V Motoren in Reihe?

Jeder Motor muss in dem Falle seine eigene Ansteuerung bekommen.

> Gibt es eine Art ABS System für solche Karts?

Das gibt es und eine GoCart-Bahn hatte solche Fahrzeuge (ABS und ESB).

> Gibt es die Möglichkeit eine Energierückgewinnung beim Bremsen zu
> realisieren?

Ja, die gibt es. Vier-Quadranten-Umrichter leisten dies zum Beispiel. 
Aber die maximale Bremswirkung ist nicht größer als die maximale 
Beschleunigung, wenn nur rekuperativ gebremst würde, d.h. Bremsweg 
bestenfalls nicht besser als Beschleunigungsweg.

von Torque-Vectoring Guru (Gast)


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sid schrieb:
> Man müsste also selber basteln,
> dazu musst Du permanent einzeln die jeweils abgerufene Motorleistung
> messen
> was alleine schon ziemlich schnell in die Hose gehen kann,
> dann musst Du anhand eines Sensors an der Lenkung feststellen
> (ausrechnen)
> welche differntielle Leistung notwendig wäre um dann die getrennten
> Controller über ein eenso getrenntes throttle signal die beiden
> Motorcontroller nachzuregeln.

Blabla... Alles, was in diesem Thread zum "elektronischen Differential 
geschrieben wurde, ist ziemlicher Käse. Sorry für die harten Worte.

Was macht denn ein mechanisches Differential? Es sorgt für gleiches 
DREHMOMENT (nicht Leistung, Drehzahl, Beschleunigung, ...) am Rad. Die 
Drehzahlen können sich unterscheiden und werden das auch tun. Solange 
das Drehmoment für beide Räder ungefähr gleich ist, wird sich das gut 
anfühlen.

Da das Drehmoment eines Elektromotors im großen und ganzen proportional 
zum Motorstrom ist, brauchst du einfach zwei Motorcontroller mit 
Stromregelung und versorgst beide mit dem gleichen Eingangssignal. 
Simple AF!

Fortgeschrittene Fahrdynamikregelungen ("Active-Yaw", "Torque 
Vectoring", ...) versuchen dieses Drehmomentgleichgewicht gezielt zu 
verändern.
Da wirds dann schnell kompliziert und gewisse Erfahrung in Technischer 
Mechanik/Dynamik und Regelungstechnik sollten da sein, das ganze lässt 
sich dann aber sogar mit einem Arduino DUE easy und performant regeln.

Wie gesagt, die ganzen Komponenten sind agressiv und haben alle 
Potential dich umzubringen. Pass auf.

Mein Vorschlag für ein GOkart:
- 2x oben genannte "Golden Motor" BLDC Maschinen je nach Gusto
- 2x VESC 6 Controller
- 12S LiIon/LiPo Pack, mindestens 2 kWh
- Arduino DUE
- Invensense MPU6000 Gyroskop
- Gaspedal mit analogem Ausgang
- Sensor fürs Bremsbedal
- 2x AMS AS5047 Encoder

Grobe Architektur:
Batteriepack => Sicherung => Hauptschalter => beide VESC Controller => 
Motor

MPU6000 Gyro + Gaspedal + Bremssensor => Arduino DUE => CAN Transceiver 
=> CAN => VESC Controller

Motor =>  AMS AS5047 Encoder => VESC Controller

Viel Erfolg!

von Ralf X. (ralf0815)


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Dieter D. schrieb:
> die maximale Bremswirkung ist nicht größer als die maximale
> Beschleunigung, wenn nur rekuperativ gebremst würde, d.h. Bremsweg
> bestenfalls nicht besser als Beschleunigungsweg.

Bei einem reinen Hinterradantrieb lässt sich (i.d.R.) bedeutend mehr 
Leistung zwischen E-Motor und Strasse beim Beschleunigen übertragen, als 
bei bei einem Bremsvorgang andersrum.

von sid (Gast)


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Torque-Vectoring Guru schrieb:
> Was macht denn ein mechanisches Differential? Es sorgt für gleiches
> DREHMOMENT (nicht Leistung, Drehzahl, Beschleunigung, ...) am Rad. Die
> Drehzahlen können sich unterscheiden und werden das auch tun. Solange
> das Drehmoment für beide Räder ungefähr gleich ist, wird sich das gut
> anfühlen.
>
> Da das Drehmoment eines Elektromotors im großen und ganzen proportional
> zum Motorstrom ist, brauchst du einfach zwei Motorcontroller mit
> Stromregelung und versorgst beide mit dem gleichen Eingangssignal.
> Simple AF!

Mach das mal und dann siehste wo Du langest...

Der Sinn des Differentials ist es die unterschiedliche Anzahl der 
Umdrehungen der Räder bei Kurvenfahrt zu ermöglichen.

GoKarts haben eine Starrachse, die ziehen gradeaus wenn da nicht tüchtig 
Druck auf dem Pedal ist, dann heben sie das innere Rad an um verwunden 
um die Kurve zu hämmern.
(deswegen sind Kartchassis flexibel! und zwar Einstellbar flexibel, bei 
regen nimmt man sogar gern dünnere Achsen um das 'beinchenheben' noch 
weiter zu erleichtern)

Aaanywho.. klassische nicht blockierende Differentiale haben massive 
Nachteile (schonmal mit einem Rad bergauf auf Kopfsteinpflaster bei 
Regen anfahren wollen?)
eben gerade WEIL sie nur den Drehmoment verteilen, aber eben nicht 
GLEICH!
Sondern da wo weniger Widerstand ist hin.
(Man steht still und ein Hinterrad dreht fröhlich durch.. Ole!)

Steuerst Du nun beide Motoren so, dass der Drehmoment an beiden Rädern 
identisch ist, untersteuert die Büchse in Kurven genauso kacke wie mit 
Starrachse.
Also auch das ist ne echt blöde Idee, wär viel einfacher schlicht ne 
Starrachse zu nehmen ob die dann von einem oder zwei Motoren gedreht 
wird ist dann egal.

ein elektronisches Difgferential impliziert eine gewisse "Intelligente 
Steuerung" die eben erkennt ob ein Rad grundlos durchdreht, ob man 
Kurven durchfahren will oder gradeaus etc.
Gyroskop braucht trotzdem kein Mensch... n Accelerometer eventuell
Aber auch nur zum datalogging für den Feinabgleich, nicht für die 
Steuerung oder deren Echtzeitanpassung.

Harald S. schrieb:
> Gibt es eine Art ABS System für solche Karts?
> Gibt es die Möglichkeit eine Energierückgewinnung beim Bremsen zu
> realisieren?
ABS ist machbar sicherlich, hat aber mehr was mit der Bremse als der 
Motorsteuerung zu tun ;)
Kannst schlicht die Bremse eines Motorrads benutzen zB

Die Motoren schalten beim Bremsen in der Regel
ab;
manche Controller haben einen Rekuperationsmodus,
damit schalten sie nicht ganz ab, sondern werden quasi für den Moment 
zum Generator;
die Effizienz ist aber vergleichsweise lächerlich.
etwas um die 13% der Bewegungsenergie kann rückgeführt werden im 
Schnitt.

Torque-Vectoring Guru schrieb:
> - 2x VESC 6 Controller
> - 12S LiIon/LiPo Pack, mindestens 2 kWh

Ah ich sehe wes geistes Kind Du bist

Ich mag dem Benny seine Controller...
AN MEINEM SKATEBOARD!

An ein Gokart gehört so Spielzeugmotor Krempel nicht!

Und da können nochsoviel YouTuber RC Motoren an ein Kettcar dübeln, das 
belibt ne doofe Idee.

Und wer sich für soetwas Hobby Lithium Packs bedient der hat den Schuss 
eh nicht gehört.

Also, schön, das Du Spass an RC Hobby hast, und ja da ist viel schönes 
bei.
ABER NICHT für Personenbeförderung (Ja, ich kenne das Flugzeug vom 
stripolschen Peter auch)
Die Idee ist dennoch mindestens als Waghalsig nennen.

VESC Controller.. LiPo Packs.. Gyroskop..
auweia!
Torque-Vectoring Guru schrieb:
> Blabla... Alles, ... ziemlicher Käse. Sorry für die harten Worte.
Stimmt in dem Zusammenhang mehr als es Dir lieb sein könnte.

Mahlzeit

'sid

von Torque-Vectoring Guru (Gast)


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sid schrieb:
> Mach das mal und dann siehste wo Du langest...

Hab ich so gemacht, ist in ca. 10-Facher Ausführung im Feld und 
funktioniert blendend.

sid schrieb:
> Der Sinn des Differentials ist es die unterschiedliche Anzahl der
> Umdrehungen der Räder bei Kurvenfahrt zu ermöglichen.

Genau. Unterschied in der DREHZAHL, aber nicht im DREHMOMENT. Das sind 
zwei verschiedene Dinge.
https://de.wikipedia.org/wiki/Differentialgetriebe

sid schrieb:
> eben gerade WEIL sie nur den Drehmoment verteilen, aber eben nicht
> GLEICH!
> Sondern da wo weniger Widerstand ist hin.
Leider ein altbekanntes Irrtum. Man denkt, dass nur das durchdrehende 
Rad Drehmoment bekommt, da dieses durchdreht. Tatsächlich haben beide 
Reifen das gleiche (geringe) Drehmoment.

sid schrieb:
> ein elektronisches Difgferential impliziert eine gewisse "Intelligente
> Steuerung" die eben erkennt ob ein Rad grundlos durchdreht, ob man
> Kurven durchfahren will oder gradeaus etc.
Nö, wenn du ein normales, offenes Differential nachblden willst, 
brauchst du keine Intelligenz. Intelligenz brauchst nur, wenn du eine 
Sperre oder ähnlich nachbilden willst.

sid schrieb:
> Gyroskop braucht trotzdem kein Mensch... n Accelerometer eventuell

Es geht um die Lenkung, Kurvenfahrt, etc., also Drehbewegungen. Wie 
willst du die mit einem Accelerometer aufnehmen?

Den grundlosen Hate gegen einzelne Komponenten im letzten Absatz brauche 
ich glaube ich nicht weiter kommentieren. Ich weiss nicht, welches 
Problem du damit hast, aber eventuell solltest du einfach mal 
alternative Vorschläge nennen, anstatt nur zu schreien, was alles 
schlecht ist.

von sid (Gast)


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Alternativen zum VESC hab ich oben genannt die Kelly sind günstig und 
gut,
die die goldenmotor anbietet sind ein wenig teuerer aber mindestens 
ebenso zuverlässig.
Es gibt noch teuerere Controller die in Frage kommen (Curtis oder Sevcon 
zB) aber im Grunde ist alles noch teurere hier unnötig
(das ist dann erst ab ~20-30kW interessant mMn)

Der Hate ist keiner, ich mag RC Kram, er macht nur auf 
Personenbeförderungsmaschinerie keinen Sinn.
Im Gegenteil er wird ab einem Gewissen Punkt regelrecht gefährlich.

Lithiumbatterien hinter meinen Rücken oder schlimmer zwischen meine 
Beine zu platzieren, die dann mit 20-30C zu entladen und hoffen das 
nichts passiert ist schlicht und ergreifend dämlich.
Das vorzuschlagen ist mindestens ebenso dämlich;
wenn mir mein ferngesteuertes Auto in 20 Metern Entfernung Feuer fängt 
ärgert mich das,
wenn meine Hose brennt schmerzt mich das sicherlich deutlich mehr.

Also wenn man Lithium Batterien will, dann benutzt man welche die extra 
für Personenbeförderung konfektioniert wurden.
(das macht man entweder selber wenn man weiss was man tut, oder kauft 
eben fertiges für besagte Anwendung, nur eben NIEMALS aus dem RC Regal!)

Benjamins Controller ist explizit ausgelegt für Hobbymotoren,
die alleine schon totaler kokolores sind in diesem Anwendungsfall,
und glaub mir, ich kaufe davon mehr als der Durchschnittsbürger ;)
für Elektrotretroller und skateboards sind die sensationell!
kann ich mir sogar am Fahhrrad fast noch vorstellen.. an ein Kart kämen 
sie NIEMALS, viel zu 'sketchy shit'!

Torque-Vectoring Guru schrieb:
> Leider ein altbekanntes Irrtum. Man denkt, dass nur das durchdrehende
> Rad Drehmoment bekommt, da dieses durchdreht. Tatsächlich haben beide
> Reifen das gleiche (geringe) Drehmoment.
Das stimmt so nicht, bei einem einfachsten Differential kann man das 
Drehmoment aus dem Equilibrium schubsen und zwar täglich (im Herbst)
im besagten Beispiel kann das Auto mit dem durchdrehenden Reifen nämlich 
rückwärts rollen trotzdem das schlupfende Rad vorwärts will.
Und während der vom Motor angelegte Drehomoment auf beide Hinterräder 
eventuell noch als 'gleich' gewertet werden könnte (glaubich nichtmal 
dass er exakt gleich bleibt), ändert sich das Vorzeichen beim sich 
rückwärts drehenden Rad für den Gesamtmoment (durch die 
Hangabtriebskraft in dem Fall) davon bekommt das schlupfende Rad aber 
nix mit, da die Haftreibung grösser als die Gleitreibung ist.

Aber wie gesagt permanent identisches Drehmoment ist sowieso ne total 
bescheuerte Idee,
damit untersteuerst Du nämlich zwangsläufig in Kurven bei idealer 
Bodenhaftung, da resultierend beide Räder auch gleich schnell drehen 
wollten bei identischer Motorisierung und Untersetzung pro Rad.
Bei nur EINEM Motor geht das noch da die Motorlast umverteilt werden 
kann,
bei zwei Motoren passiert das aber nicht.

Torque-Vectoring Guru schrieb:
> Es geht um die Lenkung, Kurvenfahrt, etc., also Drehbewegungen. Wie
> willst du die mit einem Accelerometer aufnehmen?
RichtungsÄNDERUNG und Drehbewegung ist IMMER direkte Folge einer 
Beschleunigung.. Beschleunigungssensoren sind also der direkte Zugriff 
auf die jeweiligen Anderungswerte.
Guck mal in Dein Handy.. die sechs Achsen sind drei 
"Beschleuningungs"sensoren und Drei "Richtungs"sensoren
ich wette Du meinst das Richtige und sagtest nur das Falsche ;)

Lenkung -wie oben geschrieben- ist bei nem GoKart aber deutlich leichter 
durch Lenkradposition zu überwachen,
das kann man nämlich in der Regel eh nur ~60-90° drehen (mangels 
Lenkgetriebe) und da reicht ein simpler Poti aus um die 
'Richtungsanweisung' an den µC zu senden.
Und daraus lässt sich dann wieder ein differentielles
Geschwindigkeitsanpassungssignal erstellen (wir wollen rechts rum, 
"rechtes Rad, dreh bitte 20% langsamer".. wir wollen DRINGEND rechts 
rum, "rechtes Rad, dreh bitte mal garnichtmehr")
Damit verhalten sich die Hinterräder streng genommen ein wenig wie 
Panzerketten, man kommt damit aber super um die Kurve wenn man's richtig 
macht.
(interne Berechnung läuft über Ackermann geometrie und errechnen der 
korrekten Kurvenverlaufsradien die für die Räder ja nuneinaml 
unterschiedlich sind)
Und hier stossen wir schon auf ein Problem,
gibt man da die falsche Spurweite an ist das ganze schon nicht ideal,
montiert man andere Räder mit anderen Durchmessern, ändert sich der 
Abrollumfang und die Anzahl an ideal Radianten für besagtes Lenksignal;
man muss also die Räder überwachen und das System sollte sich 
selbstjustierend verhalten...
eben 'intelligent' im weitesten Sinne

Aber was red ich denn...
ich sehe dass Du nichteinmal liesst was weiter oben steht sondern nur 
Dein RC Spielzeug verteidigen willst.

Ist gut, mach mal... aber es bleibt eben ein bescheuerter Rat für 
Harald;
sobald Lebendvieh auf dem Vehikel landet, und schlimmer im Falle eines 
GoKarts noch daran mehr oder minder gefesselt ist
(ist garnicht soo leicht sich schnell von einem zu trennen wenn's Feuer 
fängt.. bei meinem Rollbrett ist's ein Hüpfer.. bei meinem GoKart ein 
echter Akt)
Dann will man SICHERHEIT zumindest soweit möglich,
also einen Controller der auch die Bremse überwachen kann
(beim Bremsen die Motoren mindestens abschaltet)
Ja bis dahin ist der VESC noch erträglich mit seiner Bremsefunktion... 
aber nen Input für nen Bremsschalter hat er nicht.
Man will aussderdem ordentliche Hochlastrelais für die Stromversorgung,
Und mindestens thermisch lückenlos überwachte batterien sollten sie 
Lithium enthalten
(wie hiess noch der Schweizer DroneRacing Champion dem die komplette 
Bude in Canada abbrannte weil er seinen faustgrossen Akkupack lud?)
Wie sieht das wohl aus wenn man die Grösse des Akkus um das zehn bis 
zwanzigfache vergrössert?

Also folgendes:
Zeig mir ein professionell (kommerziell vermarktetes) 
GoKart/GolfCart/Seniorenmobil/elektroauto/Motorrad etc..mit 'echten' 5kW 
(aka mechanische Antriebsleistung nicht elektrische Zufuhr) oder mehr 
dass auf RC Batterien oder RC Controller oder RC Motoren setzt.
Wahlweise, schau mal welche Hersteller auf dedizierte andere Technolgien 
setzen und dann frag Dich mal WARUM!?

Also.. nix 18650 in Heimarbeit zusammengeprutscht idealerweise
und falls mindestens eine Sicherung pro Zelle,
ich rate da lieber zu 40152 oder so, mit Schraubterminal kann sie auch 
ein Laie sicher über Kupferne Busbar vernetzen ohne beim Punktschweissen 
mit (vermutlich gefakten) Nickelstreifen die Zelle beim zusammenbau zu 
überhitzen und damiz in Teufels Küche zu geraten.
ordentliches BMS natürlich...

Und ja da gibt es fast immer und überall Bausätze für, auch extra zur 
Personenbeförderung;
kost halt ne Stange Geld.

braucht man keine Nenneswerte Reichweite kann man sich sicherer und 
günstiger mit Bleibatterien behelfen (die wiegen halt 30-35% mehr und 
sind auch grösser kosten dafür aber im Schnitt 55-60% weniger)

RC Packs kaufen bleibt komplett bescheuert!

Torque-Vectoring Guru schrieb:
> Nö, wenn du ein normales, offenes Differential nachblden willst,
> brauchst du keine Intelligenz.
Ja.. aber das nachzubilden ist ja ebenfalls totaler Blödsinn..
wollte man das, machte man das überhauptnicht sondern kaufte sich ein 
peerless 100
(das ist ein wenig grösser als ne 0.33er Coladose und kommt ansonsten 
mit dem Kettenblatt und ner GoKart Achse okay.. 1" amizeug, nicht 50mm 
Rennkart.. aber das klappt schon, könnte man notfalls sogar anschweissen 
wenn man will)
das kost n knappen Hunni, man kann es auch gebraucht aus nem ollen 
Rasenmäher bekommen (in der elebucht zB für ~30)
und man spart sich das gesamte Elektronikhickhack mit den zwei 
Controllern und Motoren
(die mMn eh nicht die Beste Idee aller Zeiten sind... aber eben Thema 
des Threads)

Will man ein elektronisches Differential, will man nicht die banalste 
Version eines Differentials, sondern die Sinnvollste.
die Banalversion ist mechanisch leichter umzusetzen und ist deutlich 
weniger Fehleranfällig und im Endeffekt auch günstiger..
da macht man sich also keine Mühe mit, wenn ein Griff ins Regal reicht.

'sid

von Peter (Gast)


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Ist ja alles interessant hier.
Ich habe vor längerer Zeit Fahrzeuge mit Elektromotoren produziert. Gut 
die durften nur 6/15 km/h fahren. Da wurde ein einfacher stabiler Motor 
mit 750 /3000W an einen Differential angeschlossen. Ich kann nur sagen 
24v 160A dauerbetrieb ist schon lustig. Und das ganze mußte 8 Stunden 
laufen aus großen Blei Akkus.

So ein Kart soll wohl schneller laufen dafür nicht so lange. Bei der 
Zuverlässigkeit hoffe ich das diese neuen Motoren da mithalten. Ein 
elektro Differential ist machbar aber wird hier nicht wirklich 
gebraucht, wenn man es handwerklich und technisch drauf hat geht das, 
wenn man aber hier schon mit solchen Fragen ankommt fürchte ich das da 
noch etwas fehlt.

Ich denke das ich trotz meiner Erfahrung in den Bereichen hier zu 
kämpfen hätte.
Ich wünsche dir viel Spaß und Erfolg bei dem Projekt.

von Tester (Gast)


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Alleine wirst Du das Projekt schon aus softwaretechnischer Sicht nicht 
stemmen. Sid hat schon sehr viele Hinweise gegeben. Du musst sämtliche 
Parameter plausibilisieren bevor eine Aktion gesetzt wird. Weil irgendwo 
was vergessen wurde, haben schon große Firmen Testfahrer verloren.
Hier ein Projekt das TV beherrscht: 
http://www.electric-vehiclenews.com/2017/12/magna-to-unveil-etelligent-drive.html
Du brauchst auf jeden Fall Asynchronmotore, besser Synchronmotore mit 
einem Inverter einer sehr kurzen Reaktionszeit im ms Bereich.
Wenn Du überlegst wenn dass TV greift, kann im Extremfall ein Motor 
volle Kraft vorwärts und der Andere, wenn genug Schlupf da ist auch 
rückwärts drehen.
Und jetzt überlege mal, wenn Dein Rechenknecht Lenkradwinkel und die 4 
Radsensoren, die aktuellen Motormomente, Bremseingriffe,.. gleichzeitig 
im ms Bereich berechen und plausibilisieren muss, wie das der Arduino 
schaffen soll.

von Dieter D. (Firma: Hobbytheoretiker) (dieter_1234)


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Programmiert in Maschinensprache (Assembler) ginge das schon.

von Peter (Gast)


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Adruino ist aber erstmal nur die Oberfläche.
Ein AVR hat da halt andere Zeiten wie ein ARM.

Aber wie schon gesagt, das ist alles zu aufwendig für ein privates 
Spielzeug.
Wenn du das in Serie bauen willst sieht es wieder anders aus. Aber auch 
dann sollte man so viel drauf haben oder gute Leute haben die einenm das 
machen und nicht ein Forum.

von Werner A. (gnuopfer)


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Hallo,

Ich hab mal ein Projekt begonnen, das in etwa die gleiche 
Problemstellung hatte.

Ich hab mir als Basis ein gebrauchtes Kinder-Elektroquad ausgesucht, mit 
1KW DC Motor und Bleibatterie.
Da die kleinen Quads kein Differenzial haben, hatte ich die gleiche Idee 
und hab es auch 2 getrennte Motoren umgebaut (jeweils 1kw mit 36v). Hier 
meine Tips aus der Praxis:


1.) Du brauchst einen NOTAUS, der die Motorspannung verlässlich 
unterbricht. Nicht über Inputs an der Steuerung oder so, sondern einen 
echten NOTAUS.


2.) Du brauchst Sicherungen, passend zu deiner Systemspannung. 
Schachtelweise.


3.) Für diese Leistungsklasse sind alle günstigen Motorregler Mist. 
Brauchbare Regler kosten mehrere 100 Euros (Kurzschlusssicher, 
integrierter Notaus,usw).


4.) Crimpen, nicht löten !


5.) Kein Stecker ohne Verschraubung und kein Kabel ohne Zugentlastung


5.) Vergiss LiPos, nimmt Bleibatterien. Die sind sicherer, gutmütiger, 
billiger.  Bei der geplanten Antriebsleisung ist das Mehrgewicht nicht 
wirklich relevant. Gff. muss du halt selbst ein paar Kilos abnehmen ;-)


6.) Elektronisches Diff ist funktional recht einfach machbar (siehe Hr. 
Ackermann). Das Ganze aber SICHER umzusetzen ist eine ganz andere 
Dimension.
Z.B.: Der Poti an der Lenkung wird feucht, meldet Lenkeinschlag nach 
links. Da bist du dann nur mehr Passagier...


7.) Für den ersten Versuch ist es um einiges günstiger (und sicherer!) 
eine fertige Hinterachse mit Motor und mechanischem Diff zu verwenden. 
(Sowas gibts als Ersatzteil für Golfcarts oder aus indischen 
Elektro-TukTuks)


Erkenntnis:
Es macht schon Spaß Sowas zu bauen, man muss sich halt immer bewusst 
sein dass man damit auch richtigen Schaden anrichten kann.

von wendelsberg (Gast)


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Werner A. schrieb:
> man muss sich halt immer bewusst
> sein dass man damit auch richtigen Schaden anrichten kann.

Und sich VORHER ueberlegen, WO man damit fahren will.

wendelsberg

von Skipper (Gast)


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Tester schrieb:
> Und jetzt überlege mal, wenn Dein Rechenknecht Lenkradwinkel und die 4
> Radsensoren, die aktuellen Motormomente, Bremseingriffe,.. gleichzeitig
> im ms Bereich berechen und plausibilisieren muss, wie das der Arduino
> schaffen soll.

Zeitkonstante eines Autos ist eher hoch, da alles "recht" träge und 
schwer ist. Alles über 100Hz Regelfrequenz ist wohl ausreichend, alles 
ab 500Hz sollte nur noch wenig Verbesserung bringen.

Die Rechnungen an sich sind ein paar Matrizen und eventuell noch ein 
paar Vergleiche. Wenn du richtig Geil bist, lässt du noch ein 
Fahrzeugmodell nebenher laufen, auch das ist nicht sehr komplex, wieder 
ein paar Matritzen mehr.
Wenn du das mit einem Arduino DUE (von dem war oben die Rede, 84 MHz 
Cortex-M3 mit FPU, 512k ROM, 100k RAM) nicht schaffst, solltest du 
eventuell an deinen Code-Skills arbeiten...

Was meint ihr sind in normalen Autos für Prozessoren verbaut? 32-Core 
Xeon? Sicher nicht.
Die Prozessoren sind natürlich viel leistungsfähiger als ein Arduino, 
haben aber neben Fahrdynamikregelung noch bisschen mehr zu tun. Auch das 
Level an Redundanz aus einem 250Km/h Auto brauchen wir hier sicher 
nicht.

von Tester (Gast)


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