Hallo, ich habe vor kurzem ein Video von "the real life guys" gesehen https://www.youtube.com/watch?v=54JQjlaMpPw und muss solch ein Ding einfach nachbauen. Nach einigen Recherchen bin ich dann auf diese Jungs gestoßen https://www.youtube.com/watch?v=QSqBD8FiS_A&list=PLL5hF_waT6s4pSvh07EN5ng02ZyvfWDk-&index=5 Die ganze Karosserie soll so ähnlich werden wie bei dein beiden. Seitdem muss ich einfach so ein Ding nachbauen jedoch alles auf Elektrobasis. Ich hätte gerne 2 Motoren hinten und ein Elektronischer Differenzial und das ganze soll in einer art Offroud Ausführung sein also mit ca. 5kw Motoren und min. 25cm Bodenfreiheit Welche Motoren sind für das ganze gut geeignet (Normale DC) oder lieber asynchronisationsmotoren?? Welche Akkus sind die Geeignetsten? Welche (Motor)regler gibt es Als Version 2 würde ich das ganze dann gerne wenn möglich als Allrad bauen. Was ich noch gefunden habe bezüglich Aufbau und Co. (siehe Anhang) Könnte ich mir Bitte helfen so ein Fahrzeug aufzubauen? Danke
Am elektronischen Differenzial wird's letztenendes scheitern leider, Frazer Nash haben vor ~20 Jahren mal en Elektrokart (von dem ausser zwei Bildern im Internet keine Infos mehr existieren...) rausgebracht, das eine Steuerung zwei getrennter Motoren hatte inkl elektronischem Differential, einen anderen EV-Motorcontroller mit elektronischem Differenzial konnte ich bis dato nicht finden; Man müsste also selber basteln, dazu musst Du permanent einzeln die jeweils abgerufene Motorleistung messen was alleine schon ziemlich schnell in die Hose gehen kann, dann musst Du anhand eines Sensors an der Lenkung feststellen (ausrechnen) welche differntielle Leistung notwendig wäre um dann die getrennten Controller über ein eenso getrenntes throttle signal die beiden Motorcontroller nachzuregeln. Das kann man mit nem Arduino und n paar Sensoren schnell hinprutschen, aber Zuverlässig wär das nicht. Um das Zuverlässig hinzubekommen muss man ganz fürchterlich viele Klippen umschiffen... Motoren der 5kW Klasse.. ich würde goldenmotor HPM5000 nehmen, die sind preisgünstig (450/Stk) und dafür von wirklich guter Qualität, je nach Fahrzeuggewicht/Anwendung vermutlich die Wassergekühlte Variante (490/stk). Oder meisnt Du 5kW gesamt? dann die 3kW Motoren HPM3000 (290 bzw 340/Stk) und entweder man benutzt die dazu angebotenen Controller oder man versucht es mit zuverlässigen aber günstigeren (kelly controller) Da ist aber viel Datenblatt leserei nötig (maximal Strom, 10sek/30sek/1min und const rating ...) das muss passen, sonst wird's schnell teuer. Controller immer Programmierbar wählen um minimale Unterschiede im Ansprechverhalten/maximalleistung ausgleichen zu können; hilft ja nix, wenn die Karre bei Vollast nach links zieht ;) RoyalLutzi schrieb: > Könnte ich mir Bitte helfen so ein Fahrzeug aufzubauen? Ich hoffe DU kannst, denn sonst kann das kaum jmd hier! Insbesondere bei dem Differenzial nicht, das 'fehlerfrei' hinzubekommen ist alles Andere als 'mal eben' und dadrin ein Fehler oder ein Fehler beim verkabeln desselben und dein Auto versucht dich bei der Testahrt umzubringen; das will keiner Verantworten müssen denn bei 5kW Motorleistung stehen die Chancen garnicht sooo schlecht dass es klappt (der Anlaufdrehmoment der Biester ist gross genug Dir ordentlich Schaden zuzufügen!) Die Grundidee ist einfach und damit eine gefährliche Verlockung mehr als alles Andere. Ich würde an Deiner Stelle eher auf einen grösseren Motor und ein mechanisches Differenzial setzen, oder mich bei Fahrzeugherstellern umsehen die ein elektronisches Differenzial für getrennte Elektromotoren verbauen und dann gezielt nach deren Controllern suchen. 'sid
Super vielen lieben Dank für die schnelle Antwort. Ist es sinnvoller DC Motoren oder Asynchronmotoren zu verwenden? Wisst ihr welche Akkutypen dafür am geeignetsten sind? Ich habe einen Thread gefunden wo dieses Thema bereits behandelt wurde, inklusiv elektrisches Differential. Der Thread ist allerdings schon 10 Jahre alt und dort schon es mir, dass das elektrische Differential nicht besonders schwer zu konfigurieren sei und ich hoffe, dass mir jemand helfen kann, da die Technik bereits 10 Jahre voran geschritten ist. Beitrag "Go-Kart mit Elektromotor und Allradantrieb - Wie bauen?" (Link für den Thread) Vielen Dank für eure Hilfe
beide Motorentypen haben vor und Nachteile, ich halte (besonders für Dich grade, da es scheint Du hast nur wenig Erfahrung auf dem Gebiet) DC Motoren für die einfachere der beiden Varianten, sie sind in meinen Augen leichter zu steuern und man kann in sehr kleinem Massstab einen Praxistest durchführen indem man zunächst mit Typgleichen RC/Hobby motoren hantiert. Ausserdem behaupte ich dass das ganze auch deutlich günstiger wird. Aber letzenendes ist es eher eine Glaubensfrage als alles Andere. Und wenn GoKart Dein Ziel ist.. naja wie gesagt.. DC scheint mir plausibler hier. Jaja die Theorie eines elektronischen Differenzials ist fürchterlich banal. messen, rechnen, nachjustieren und von vorne. Die Details sind das wo es Dich bei in den Hintern beisst. FrazerNash hat das Dingen vor 20 Jahren in ein Kart gebaut und es hat sehr gut funktioniert, sogut, dass sie in Indien elektroautos damit bestückt haben und in den USA Golfcarts. aber es war sehr teuer und eben nicht 100% Ausfallsicher. Deren Steuerchips sind nichtmehr erhältlich, ich weiss auch von keinem Controller der noch funktioniert, weder aus dem Kart noch aus dem Golfcart noch aus den Elektroautos. (obschon irgendwo bestimmt noch einer rumliegt, nur halt in Indien, nicht im Internet) Und nochmal: Es scheint als hättest Du nichteinmal eine grundsätzliche Idee davon wie es funktionieren sollte, weswegen es hier nicht um "Hilfe" sondern um "Lehnsarbeit" geht. Du brauchst nicht jmd der Dir einen Fehler ausbügelt oder Tipp gibt, sondern jmd der es für Dich von vornherein macht. Und da -wie oben gesagt- ist das Verletzungsrisiko einfach nicht zu unterschätzen. Nehmen wir mal an, jmd schreibt Dir Code für nen µC oder FPGA, der wirklich gut arbeitet und zuverlässig steuert sobald das erste mal korrekt eingerichtet (das geht NUR am Objekt!) Du schliesst das Dingen falsch an und/oder richtest das initial falsch/fehlerhaft ein. Und da der besagte Code zwar gut arbeitet, der Ersteller aber den dümmsten anzunehmenden User unterschätzt hat und er genau Deine Fehler nicht vorhersah kann er sie nicht unterbinden, in den Failsafe mode schalten. Und schwupp, das Kart bricht Dir den Arm (oder schlimmer: den Hals) Und wer ist am Ende Schuld (besonders auch Deiner Meinung nach)? Der arme Tropf der Dir versucht hat zu helfen! Du hast ne Menge Lesematerial auf dem Schreibtisch, fang an! Die Theorie ist der leichte Teil, umrissen hab ich sie Dir oben. Ab da wird es dann aber echt schnell echt kompliziert. Nochmal: throttlesignal vom Pedal an µC (wie schnell willste) Lenkstellung an µC (in welche Richtung willste und wie dringend) µC errechnet individuelle Radgeschwindigkeit für beide Hinterräder Sensoren überwachen individuelle Radgeschwindigkeiten und melden diese ebenfalls an µC µC nutzt das um individuelle Throttlesignale für die getrennten Motorsteuerungen zu erzeugen und sendet diese and besage Motorcontroller. Und das läuft in einer Schleife. verdreckt ein Sensor oder fällt aus, ist Holland in Not gibt es eine Fehlübertragung (signalstörung) ebenfalls, kommst Du mit einem Rad auf rutschenden Untergrund musst Du erkennen was passiert its (im code) und entscheiden wie dem entgegenzuwirken ist (gewöhnlich wird das schnellere 'durchdrehende' Rad schlicht gebremst, ist aber manchmal der falsche Weg) Und wenn Du es wild magst (driften auf Schotter) sind schon wieder ganz andere Dinge gefragt etc.pp. Die Liste der Fallstricke ist länger als ich sie detailiert aufzulisten in der Lage wäre. Also, Da musst Du schon selber ran, falls Du kein professionelles Produkt in einem Regal findest das Du schlicht kaufen kannst. Ich wünsch Dir Glück, aber Deine Fragen lesend und ausgehend von den von Dir verlinkten Videos... ich hab nicht viel Hoffnung, das klingt mir alles sehr nach feuchtem Traum eines Pubertierenden. 'sid PS Du bist Dir auch im Klaren dass Du am Ende irgendetwas um die 3k€uro dabei ausgegeben haben wirst, oder? Sonst empfehle ich ebensodringend mal online nach Teilen zu suchen und diese auf dem Papier mal zusammenzurechnen (porto nicht vergessen ;)) und dann rechnest Du minimum 75% dazu (für alles was Du trotzdem vergessen hast.. keine Lsite ist je Vollständig)
sid schrieb: > PS Du bist Dir auch im Klaren dass Du am Ende irgendetwas um die 3k€uro > dabei ausgegeben haben wirst, oder? Für das Geld bekommt man nicht mal die halbe Werkstattausrüstung für so ein Projekt. Meine Werkstatt (Metall + Elektro) liegt jetzt knapp unter 10k€. Damit ließe sich sowas bauen - Fachwissen vorausgesetzt.
Ehrlich, wer solche Fragen stellt sollte besser nochmal zurück zu den Grundlagen, bzw. sich wirklich Gedanken darüber machen was man will und wie tief man in die Materie will. Wie schon gesagt klingt das Prinzip ganz einfach, aber wenn man das ordentlich machen will gibt es unglaublich viele Fallstricke. Wir haben eine "Art" Mini E-Kart mit 1KW in unserer Bachelorarbeit gebaut. Alles selbst von der Mechanik bis zur Elektronik und Software .... ok, ausser Motoren wickeln und 18650er Akkuzellen, und Scheiben-Bremssystem. Hat uns zu viert ein gutes Jahr gedauert bis es herzeigbar war. Als ich im Bachelor angefangen habe wurde ein Projekt vom Maschienenbau Studiengang gestartet wie du es beschreibst. 5KW pro Rad, komplettes Renn-Kart Ich bin mittlerweile seit 2 Jahren mit dem Master fertig und .... naja das Teil "fährt" gerade mal etwas. Was will ich damit sagen? Pass auf. Natürlich kann man mit eingekauften Komponenten schnell alá Colin Furze was zusammen zimmern das dann auch einigermaßen funktioniert. Aber das ist dann in etwa so wie ein Arduino Aufbau. Funktioniet, ist aber nur gebastel.
Beitrag "Re: vernünftige IGBT Ansteuerung?" jaja, so einfach ist das nicht. das stimmt. wir haben da auch mal was "gebastelt". Fährt auch irgendwie. ;) 2x 2.5PS 110Volt Motore. 10 Blei-Akkus in Reihe :)
Axel R. schrieb: > wir haben da auch mal was "gebastelt". Wir auch. Das war aber nur für Kinder und mit einem einfachen Relaiscontroller (an/aus): https://youtu.be/V8zVEXsjqK8 Aber selbst ohne Relais, nur über Krokoklemmen gesteuert, kann man schon ordentlich Spaß haben: https://youtu.be/C5lp3fP1WKo
Thomas F. schrieb: > Für das Geld bekommt man nicht mal die halbe Werkstattausrüstung für so > ein Projekt. Meine Werkstatt (Metall + Elektro) liegt jetzt knapp unter > 10k€. Damit ließe sich sowas bauen - Fachwissen vorausgesetzt. Achso Werkstatt hatte ich als ausreichend bestückt und "gegeben" vorausgesetzt... die 3kilo Euro sind nur Teile/Material für's Kart (ohne Lappen zum Blut aufwischen und dergleichen ;)) 'sid
Danke für eure Antworten. Ich selbst bin Mechatroniker im 3.Lehrjahr (wichtig kein KFZ-Mechatroniker). Werkstatt und Co. wäre alles vorhanden. Meine Frage wäre: Gibt es fertige Chips die sich aufgrund der Abstände der Räder o.Ä. (muss nichts optimales sein, reicht wenn Funktionalität normal gegeben ist.), das ESP selber ausrechnen? Wenn ich zwei Motoren einbaue, einen für HL und einen für HR, wäre es sinnvoller 2 mal 96 V Motoren parallel oder 2 mal 48V Motoren in Reihe? Gibt es eine Art ABS System für solche Karts? Gibt es die Möglichkeit eine Energierückgewinnung beim Bremsen zu realisieren? Danke für eure Bemühungen.
Harald S. schrieb: > Wenn ich zwei Motoren einbaue, einen für HL und einen für HR, wäre es > sinnvoller 2 mal 96 V Motoren parallel oder 2 mal 48V Motoren in Reihe? Jeder Motor muss in dem Falle seine eigene Ansteuerung bekommen. > Gibt es eine Art ABS System für solche Karts? Das gibt es und eine GoCart-Bahn hatte solche Fahrzeuge (ABS und ESB). > Gibt es die Möglichkeit eine Energierückgewinnung beim Bremsen zu > realisieren? Ja, die gibt es. Vier-Quadranten-Umrichter leisten dies zum Beispiel. Aber die maximale Bremswirkung ist nicht größer als die maximale Beschleunigung, wenn nur rekuperativ gebremst würde, d.h. Bremsweg bestenfalls nicht besser als Beschleunigungsweg.
sid schrieb: > Man müsste also selber basteln, > dazu musst Du permanent einzeln die jeweils abgerufene Motorleistung > messen > was alleine schon ziemlich schnell in die Hose gehen kann, > dann musst Du anhand eines Sensors an der Lenkung feststellen > (ausrechnen) > welche differntielle Leistung notwendig wäre um dann die getrennten > Controller über ein eenso getrenntes throttle signal die beiden > Motorcontroller nachzuregeln. Blabla... Alles, was in diesem Thread zum "elektronischen Differential geschrieben wurde, ist ziemlicher Käse. Sorry für die harten Worte. Was macht denn ein mechanisches Differential? Es sorgt für gleiches DREHMOMENT (nicht Leistung, Drehzahl, Beschleunigung, ...) am Rad. Die Drehzahlen können sich unterscheiden und werden das auch tun. Solange das Drehmoment für beide Räder ungefähr gleich ist, wird sich das gut anfühlen. Da das Drehmoment eines Elektromotors im großen und ganzen proportional zum Motorstrom ist, brauchst du einfach zwei Motorcontroller mit Stromregelung und versorgst beide mit dem gleichen Eingangssignal. Simple AF! Fortgeschrittene Fahrdynamikregelungen ("Active-Yaw", "Torque Vectoring", ...) versuchen dieses Drehmomentgleichgewicht gezielt zu verändern. Da wirds dann schnell kompliziert und gewisse Erfahrung in Technischer Mechanik/Dynamik und Regelungstechnik sollten da sein, das ganze lässt sich dann aber sogar mit einem Arduino DUE easy und performant regeln. Wie gesagt, die ganzen Komponenten sind agressiv und haben alle Potential dich umzubringen. Pass auf. Mein Vorschlag für ein GOkart: - 2x oben genannte "Golden Motor" BLDC Maschinen je nach Gusto - 2x VESC 6 Controller - 12S LiIon/LiPo Pack, mindestens 2 kWh - Arduino DUE - Invensense MPU6000 Gyroskop - Gaspedal mit analogem Ausgang - Sensor fürs Bremsbedal - 2x AMS AS5047 Encoder Grobe Architektur: Batteriepack => Sicherung => Hauptschalter => beide VESC Controller => Motor MPU6000 Gyro + Gaspedal + Bremssensor => Arduino DUE => CAN Transceiver => CAN => VESC Controller Motor => AMS AS5047 Encoder => VESC Controller Viel Erfolg!
Dieter D. schrieb: > die maximale Bremswirkung ist nicht größer als die maximale > Beschleunigung, wenn nur rekuperativ gebremst würde, d.h. Bremsweg > bestenfalls nicht besser als Beschleunigungsweg. Bei einem reinen Hinterradantrieb lässt sich (i.d.R.) bedeutend mehr Leistung zwischen E-Motor und Strasse beim Beschleunigen übertragen, als bei bei einem Bremsvorgang andersrum.
Torque-Vectoring Guru schrieb: > Was macht denn ein mechanisches Differential? Es sorgt für gleiches > DREHMOMENT (nicht Leistung, Drehzahl, Beschleunigung, ...) am Rad. Die > Drehzahlen können sich unterscheiden und werden das auch tun. Solange > das Drehmoment für beide Räder ungefähr gleich ist, wird sich das gut > anfühlen. > > Da das Drehmoment eines Elektromotors im großen und ganzen proportional > zum Motorstrom ist, brauchst du einfach zwei Motorcontroller mit > Stromregelung und versorgst beide mit dem gleichen Eingangssignal. > Simple AF! Mach das mal und dann siehste wo Du langest... Der Sinn des Differentials ist es die unterschiedliche Anzahl der Umdrehungen der Räder bei Kurvenfahrt zu ermöglichen. GoKarts haben eine Starrachse, die ziehen gradeaus wenn da nicht tüchtig Druck auf dem Pedal ist, dann heben sie das innere Rad an um verwunden um die Kurve zu hämmern. (deswegen sind Kartchassis flexibel! und zwar Einstellbar flexibel, bei regen nimmt man sogar gern dünnere Achsen um das 'beinchenheben' noch weiter zu erleichtern) Aaanywho.. klassische nicht blockierende Differentiale haben massive Nachteile (schonmal mit einem Rad bergauf auf Kopfsteinpflaster bei Regen anfahren wollen?) eben gerade WEIL sie nur den Drehmoment verteilen, aber eben nicht GLEICH! Sondern da wo weniger Widerstand ist hin. (Man steht still und ein Hinterrad dreht fröhlich durch.. Ole!) Steuerst Du nun beide Motoren so, dass der Drehmoment an beiden Rädern identisch ist, untersteuert die Büchse in Kurven genauso kacke wie mit Starrachse. Also auch das ist ne echt blöde Idee, wär viel einfacher schlicht ne Starrachse zu nehmen ob die dann von einem oder zwei Motoren gedreht wird ist dann egal. ein elektronisches Difgferential impliziert eine gewisse "Intelligente Steuerung" die eben erkennt ob ein Rad grundlos durchdreht, ob man Kurven durchfahren will oder gradeaus etc. Gyroskop braucht trotzdem kein Mensch... n Accelerometer eventuell Aber auch nur zum datalogging für den Feinabgleich, nicht für die Steuerung oder deren Echtzeitanpassung. Harald S. schrieb: > Gibt es eine Art ABS System für solche Karts? > Gibt es die Möglichkeit eine Energierückgewinnung beim Bremsen zu > realisieren? ABS ist machbar sicherlich, hat aber mehr was mit der Bremse als der Motorsteuerung zu tun ;) Kannst schlicht die Bremse eines Motorrads benutzen zB Die Motoren schalten beim Bremsen in der Regel ab; manche Controller haben einen Rekuperationsmodus, damit schalten sie nicht ganz ab, sondern werden quasi für den Moment zum Generator; die Effizienz ist aber vergleichsweise lächerlich. etwas um die 13% der Bewegungsenergie kann rückgeführt werden im Schnitt. Torque-Vectoring Guru schrieb: > - 2x VESC 6 Controller > - 12S LiIon/LiPo Pack, mindestens 2 kWh Ah ich sehe wes geistes Kind Du bist Ich mag dem Benny seine Controller... AN MEINEM SKATEBOARD! An ein Gokart gehört so Spielzeugmotor Krempel nicht! Und da können nochsoviel YouTuber RC Motoren an ein Kettcar dübeln, das belibt ne doofe Idee. Und wer sich für soetwas Hobby Lithium Packs bedient der hat den Schuss eh nicht gehört. Also, schön, das Du Spass an RC Hobby hast, und ja da ist viel schönes bei. ABER NICHT für Personenbeförderung (Ja, ich kenne das Flugzeug vom stripolschen Peter auch) Die Idee ist dennoch mindestens als Waghalsig nennen. VESC Controller.. LiPo Packs.. Gyroskop.. auweia! Torque-Vectoring Guru schrieb: > Blabla... Alles, ... ziemlicher Käse. Sorry für die harten Worte. Stimmt in dem Zusammenhang mehr als es Dir lieb sein könnte. Mahlzeit 'sid
sid schrieb: > Mach das mal und dann siehste wo Du langest... Hab ich so gemacht, ist in ca. 10-Facher Ausführung im Feld und funktioniert blendend. sid schrieb: > Der Sinn des Differentials ist es die unterschiedliche Anzahl der > Umdrehungen der Räder bei Kurvenfahrt zu ermöglichen. Genau. Unterschied in der DREHZAHL, aber nicht im DREHMOMENT. Das sind zwei verschiedene Dinge. https://de.wikipedia.org/wiki/Differentialgetriebe sid schrieb: > eben gerade WEIL sie nur den Drehmoment verteilen, aber eben nicht > GLEICH! > Sondern da wo weniger Widerstand ist hin. Leider ein altbekanntes Irrtum. Man denkt, dass nur das durchdrehende Rad Drehmoment bekommt, da dieses durchdreht. Tatsächlich haben beide Reifen das gleiche (geringe) Drehmoment. sid schrieb: > ein elektronisches Difgferential impliziert eine gewisse "Intelligente > Steuerung" die eben erkennt ob ein Rad grundlos durchdreht, ob man > Kurven durchfahren will oder gradeaus etc. Nö, wenn du ein normales, offenes Differential nachblden willst, brauchst du keine Intelligenz. Intelligenz brauchst nur, wenn du eine Sperre oder ähnlich nachbilden willst. sid schrieb: > Gyroskop braucht trotzdem kein Mensch... n Accelerometer eventuell Es geht um die Lenkung, Kurvenfahrt, etc., also Drehbewegungen. Wie willst du die mit einem Accelerometer aufnehmen? Den grundlosen Hate gegen einzelne Komponenten im letzten Absatz brauche ich glaube ich nicht weiter kommentieren. Ich weiss nicht, welches Problem du damit hast, aber eventuell solltest du einfach mal alternative Vorschläge nennen, anstatt nur zu schreien, was alles schlecht ist.
Alternativen zum VESC hab ich oben genannt die Kelly sind günstig und gut, die die goldenmotor anbietet sind ein wenig teuerer aber mindestens ebenso zuverlässig. Es gibt noch teuerere Controller die in Frage kommen (Curtis oder Sevcon zB) aber im Grunde ist alles noch teurere hier unnötig (das ist dann erst ab ~20-30kW interessant mMn) Der Hate ist keiner, ich mag RC Kram, er macht nur auf Personenbeförderungsmaschinerie keinen Sinn. Im Gegenteil er wird ab einem Gewissen Punkt regelrecht gefährlich. Lithiumbatterien hinter meinen Rücken oder schlimmer zwischen meine Beine zu platzieren, die dann mit 20-30C zu entladen und hoffen das nichts passiert ist schlicht und ergreifend dämlich. Das vorzuschlagen ist mindestens ebenso dämlich; wenn mir mein ferngesteuertes Auto in 20 Metern Entfernung Feuer fängt ärgert mich das, wenn meine Hose brennt schmerzt mich das sicherlich deutlich mehr. Also wenn man Lithium Batterien will, dann benutzt man welche die extra für Personenbeförderung konfektioniert wurden. (das macht man entweder selber wenn man weiss was man tut, oder kauft eben fertiges für besagte Anwendung, nur eben NIEMALS aus dem RC Regal!) Benjamins Controller ist explizit ausgelegt für Hobbymotoren, die alleine schon totaler kokolores sind in diesem Anwendungsfall, und glaub mir, ich kaufe davon mehr als der Durchschnittsbürger ;) für Elektrotretroller und skateboards sind die sensationell! kann ich mir sogar am Fahhrrad fast noch vorstellen.. an ein Kart kämen sie NIEMALS, viel zu 'sketchy shit'! Torque-Vectoring Guru schrieb: > Leider ein altbekanntes Irrtum. Man denkt, dass nur das durchdrehende > Rad Drehmoment bekommt, da dieses durchdreht. Tatsächlich haben beide > Reifen das gleiche (geringe) Drehmoment. Das stimmt so nicht, bei einem einfachsten Differential kann man das Drehmoment aus dem Equilibrium schubsen und zwar täglich (im Herbst) im besagten Beispiel kann das Auto mit dem durchdrehenden Reifen nämlich rückwärts rollen trotzdem das schlupfende Rad vorwärts will. Und während der vom Motor angelegte Drehomoment auf beide Hinterräder eventuell noch als 'gleich' gewertet werden könnte (glaubich nichtmal dass er exakt gleich bleibt), ändert sich das Vorzeichen beim sich rückwärts drehenden Rad für den Gesamtmoment (durch die Hangabtriebskraft in dem Fall) davon bekommt das schlupfende Rad aber nix mit, da die Haftreibung grösser als die Gleitreibung ist. Aber wie gesagt permanent identisches Drehmoment ist sowieso ne total bescheuerte Idee, damit untersteuerst Du nämlich zwangsläufig in Kurven bei idealer Bodenhaftung, da resultierend beide Räder auch gleich schnell drehen wollten bei identischer Motorisierung und Untersetzung pro Rad. Bei nur EINEM Motor geht das noch da die Motorlast umverteilt werden kann, bei zwei Motoren passiert das aber nicht. Torque-Vectoring Guru schrieb: > Es geht um die Lenkung, Kurvenfahrt, etc., also Drehbewegungen. Wie > willst du die mit einem Accelerometer aufnehmen? RichtungsÄNDERUNG und Drehbewegung ist IMMER direkte Folge einer Beschleunigung.. Beschleunigungssensoren sind also der direkte Zugriff auf die jeweiligen Anderungswerte. Guck mal in Dein Handy.. die sechs Achsen sind drei "Beschleuningungs"sensoren und Drei "Richtungs"sensoren ich wette Du meinst das Richtige und sagtest nur das Falsche ;) Lenkung -wie oben geschrieben- ist bei nem GoKart aber deutlich leichter durch Lenkradposition zu überwachen, das kann man nämlich in der Regel eh nur ~60-90° drehen (mangels Lenkgetriebe) und da reicht ein simpler Poti aus um die 'Richtungsanweisung' an den µC zu senden. Und daraus lässt sich dann wieder ein differentielles Geschwindigkeitsanpassungssignal erstellen (wir wollen rechts rum, "rechtes Rad, dreh bitte 20% langsamer".. wir wollen DRINGEND rechts rum, "rechtes Rad, dreh bitte mal garnichtmehr") Damit verhalten sich die Hinterräder streng genommen ein wenig wie Panzerketten, man kommt damit aber super um die Kurve wenn man's richtig macht. (interne Berechnung läuft über Ackermann geometrie und errechnen der korrekten Kurvenverlaufsradien die für die Räder ja nuneinaml unterschiedlich sind) Und hier stossen wir schon auf ein Problem, gibt man da die falsche Spurweite an ist das ganze schon nicht ideal, montiert man andere Räder mit anderen Durchmessern, ändert sich der Abrollumfang und die Anzahl an ideal Radianten für besagtes Lenksignal; man muss also die Räder überwachen und das System sollte sich selbstjustierend verhalten... eben 'intelligent' im weitesten Sinne Aber was red ich denn... ich sehe dass Du nichteinmal liesst was weiter oben steht sondern nur Dein RC Spielzeug verteidigen willst. Ist gut, mach mal... aber es bleibt eben ein bescheuerter Rat für Harald; sobald Lebendvieh auf dem Vehikel landet, und schlimmer im Falle eines GoKarts noch daran mehr oder minder gefesselt ist (ist garnicht soo leicht sich schnell von einem zu trennen wenn's Feuer fängt.. bei meinem Rollbrett ist's ein Hüpfer.. bei meinem GoKart ein echter Akt) Dann will man SICHERHEIT zumindest soweit möglich, also einen Controller der auch die Bremse überwachen kann (beim Bremsen die Motoren mindestens abschaltet) Ja bis dahin ist der VESC noch erträglich mit seiner Bremsefunktion... aber nen Input für nen Bremsschalter hat er nicht. Man will aussderdem ordentliche Hochlastrelais für die Stromversorgung, Und mindestens thermisch lückenlos überwachte batterien sollten sie Lithium enthalten (wie hiess noch der Schweizer DroneRacing Champion dem die komplette Bude in Canada abbrannte weil er seinen faustgrossen Akkupack lud?) Wie sieht das wohl aus wenn man die Grösse des Akkus um das zehn bis zwanzigfache vergrössert? Also folgendes: Zeig mir ein professionell (kommerziell vermarktetes) GoKart/GolfCart/Seniorenmobil/elektroauto/Motorrad etc..mit 'echten' 5kW (aka mechanische Antriebsleistung nicht elektrische Zufuhr) oder mehr dass auf RC Batterien oder RC Controller oder RC Motoren setzt. Wahlweise, schau mal welche Hersteller auf dedizierte andere Technolgien setzen und dann frag Dich mal WARUM!? Also.. nix 18650 in Heimarbeit zusammengeprutscht idealerweise und falls mindestens eine Sicherung pro Zelle, ich rate da lieber zu 40152 oder so, mit Schraubterminal kann sie auch ein Laie sicher über Kupferne Busbar vernetzen ohne beim Punktschweissen mit (vermutlich gefakten) Nickelstreifen die Zelle beim zusammenbau zu überhitzen und damiz in Teufels Küche zu geraten. ordentliches BMS natürlich... Und ja da gibt es fast immer und überall Bausätze für, auch extra zur Personenbeförderung; kost halt ne Stange Geld. braucht man keine Nenneswerte Reichweite kann man sich sicherer und günstiger mit Bleibatterien behelfen (die wiegen halt 30-35% mehr und sind auch grösser kosten dafür aber im Schnitt 55-60% weniger) RC Packs kaufen bleibt komplett bescheuert! Torque-Vectoring Guru schrieb: > Nö, wenn du ein normales, offenes Differential nachblden willst, > brauchst du keine Intelligenz. Ja.. aber das nachzubilden ist ja ebenfalls totaler Blödsinn.. wollte man das, machte man das überhauptnicht sondern kaufte sich ein peerless 100 (das ist ein wenig grösser als ne 0.33er Coladose und kommt ansonsten mit dem Kettenblatt und ner GoKart Achse okay.. 1" amizeug, nicht 50mm Rennkart.. aber das klappt schon, könnte man notfalls sogar anschweissen wenn man will) das kost n knappen Hunni, man kann es auch gebraucht aus nem ollen Rasenmäher bekommen (in der elebucht zB für ~30) und man spart sich das gesamte Elektronikhickhack mit den zwei Controllern und Motoren (die mMn eh nicht die Beste Idee aller Zeiten sind... aber eben Thema des Threads) Will man ein elektronisches Differential, will man nicht die banalste Version eines Differentials, sondern die Sinnvollste. die Banalversion ist mechanisch leichter umzusetzen und ist deutlich weniger Fehleranfällig und im Endeffekt auch günstiger.. da macht man sich also keine Mühe mit, wenn ein Griff ins Regal reicht. 'sid
Ist ja alles interessant hier. Ich habe vor längerer Zeit Fahrzeuge mit Elektromotoren produziert. Gut die durften nur 6/15 km/h fahren. Da wurde ein einfacher stabiler Motor mit 750 /3000W an einen Differential angeschlossen. Ich kann nur sagen 24v 160A dauerbetrieb ist schon lustig. Und das ganze mußte 8 Stunden laufen aus großen Blei Akkus. So ein Kart soll wohl schneller laufen dafür nicht so lange. Bei der Zuverlässigkeit hoffe ich das diese neuen Motoren da mithalten. Ein elektro Differential ist machbar aber wird hier nicht wirklich gebraucht, wenn man es handwerklich und technisch drauf hat geht das, wenn man aber hier schon mit solchen Fragen ankommt fürchte ich das da noch etwas fehlt. Ich denke das ich trotz meiner Erfahrung in den Bereichen hier zu kämpfen hätte. Ich wünsche dir viel Spaß und Erfolg bei dem Projekt.
Alleine wirst Du das Projekt schon aus softwaretechnischer Sicht nicht stemmen. Sid hat schon sehr viele Hinweise gegeben. Du musst sämtliche Parameter plausibilisieren bevor eine Aktion gesetzt wird. Weil irgendwo was vergessen wurde, haben schon große Firmen Testfahrer verloren. Hier ein Projekt das TV beherrscht: http://www.electric-vehiclenews.com/2017/12/magna-to-unveil-etelligent-drive.html Du brauchst auf jeden Fall Asynchronmotore, besser Synchronmotore mit einem Inverter einer sehr kurzen Reaktionszeit im ms Bereich. Wenn Du überlegst wenn dass TV greift, kann im Extremfall ein Motor volle Kraft vorwärts und der Andere, wenn genug Schlupf da ist auch rückwärts drehen. Und jetzt überlege mal, wenn Dein Rechenknecht Lenkradwinkel und die 4 Radsensoren, die aktuellen Motormomente, Bremseingriffe,.. gleichzeitig im ms Bereich berechen und plausibilisieren muss, wie das der Arduino schaffen soll.
Programmiert in Maschinensprache (Assembler) ginge das schon.
Adruino ist aber erstmal nur die Oberfläche. Ein AVR hat da halt andere Zeiten wie ein ARM. Aber wie schon gesagt, das ist alles zu aufwendig für ein privates Spielzeug. Wenn du das in Serie bauen willst sieht es wieder anders aus. Aber auch dann sollte man so viel drauf haben oder gute Leute haben die einenm das machen und nicht ein Forum.
Hallo, Ich hab mal ein Projekt begonnen, das in etwa die gleiche Problemstellung hatte. Ich hab mir als Basis ein gebrauchtes Kinder-Elektroquad ausgesucht, mit 1KW DC Motor und Bleibatterie. Da die kleinen Quads kein Differenzial haben, hatte ich die gleiche Idee und hab es auch 2 getrennte Motoren umgebaut (jeweils 1kw mit 36v). Hier meine Tips aus der Praxis: 1.) Du brauchst einen NOTAUS, der die Motorspannung verlässlich unterbricht. Nicht über Inputs an der Steuerung oder so, sondern einen echten NOTAUS. 2.) Du brauchst Sicherungen, passend zu deiner Systemspannung. Schachtelweise. 3.) Für diese Leistungsklasse sind alle günstigen Motorregler Mist. Brauchbare Regler kosten mehrere 100 Euros (Kurzschlusssicher, integrierter Notaus,usw). 4.) Crimpen, nicht löten ! 5.) Kein Stecker ohne Verschraubung und kein Kabel ohne Zugentlastung 5.) Vergiss LiPos, nimmt Bleibatterien. Die sind sicherer, gutmütiger, billiger. Bei der geplanten Antriebsleisung ist das Mehrgewicht nicht wirklich relevant. Gff. muss du halt selbst ein paar Kilos abnehmen ;-) 6.) Elektronisches Diff ist funktional recht einfach machbar (siehe Hr. Ackermann). Das Ganze aber SICHER umzusetzen ist eine ganz andere Dimension. Z.B.: Der Poti an der Lenkung wird feucht, meldet Lenkeinschlag nach links. Da bist du dann nur mehr Passagier... 7.) Für den ersten Versuch ist es um einiges günstiger (und sicherer!) eine fertige Hinterachse mit Motor und mechanischem Diff zu verwenden. (Sowas gibts als Ersatzteil für Golfcarts oder aus indischen Elektro-TukTuks) Erkenntnis: Es macht schon Spaß Sowas zu bauen, man muss sich halt immer bewusst sein dass man damit auch richtigen Schaden anrichten kann.
Werner A. schrieb: > man muss sich halt immer bewusst > sein dass man damit auch richtigen Schaden anrichten kann. Und sich VORHER ueberlegen, WO man damit fahren will. wendelsberg
Tester schrieb: > Und jetzt überlege mal, wenn Dein Rechenknecht Lenkradwinkel und die 4 > Radsensoren, die aktuellen Motormomente, Bremseingriffe,.. gleichzeitig > im ms Bereich berechen und plausibilisieren muss, wie das der Arduino > schaffen soll. Zeitkonstante eines Autos ist eher hoch, da alles "recht" träge und schwer ist. Alles über 100Hz Regelfrequenz ist wohl ausreichend, alles ab 500Hz sollte nur noch wenig Verbesserung bringen. Die Rechnungen an sich sind ein paar Matrizen und eventuell noch ein paar Vergleiche. Wenn du richtig Geil bist, lässt du noch ein Fahrzeugmodell nebenher laufen, auch das ist nicht sehr komplex, wieder ein paar Matritzen mehr. Wenn du das mit einem Arduino DUE (von dem war oben die Rede, 84 MHz Cortex-M3 mit FPU, 512k ROM, 100k RAM) nicht schaffst, solltest du eventuell an deinen Code-Skills arbeiten... Was meint ihr sind in normalen Autos für Prozessoren verbaut? 32-Core Xeon? Sicher nicht. Die Prozessoren sind natürlich viel leistungsfähiger als ein Arduino, haben aber neben Fahrdynamikregelung noch bisschen mehr zu tun. Auch das Level an Redundanz aus einem 250Km/h Auto brauchen wir hier sicher nicht.
Beispiel für eine CPU im Automotivebereich: https://www.infineon.com/cms/de/product/microcontroller/32-bit-tricore-microcontroller/
Thread beobachten
Seitenaufteilung abschaltenBitte melde dich an um einen Beitrag zu schreiben. Anmeldung ist kostenlos und dauert nur eine Minute.
Bestehender Account
Schon ein Account bei Google/GoogleMail? Keine Anmeldung erforderlich!
Mit Google-Account einloggen
Mit Google-Account einloggen
Noch kein Account? Hier anmelden.