Hallo zusammen, ich versuche mich gerade an einer Käsefräse. Bei dem Projekt gehts eher ums Lernen da für mich Motoren irgendwie große gruselige Monster sind... für mich persönlich nichts einfaches, warum auch immer... Nunja, ich habe mir für meinen Zweck erstmal günstige Schrittmotoren besorgt Vexta PK244-0244-C23 Hier zwei Links zu denen http://www.interinar.com/public_docs/PK244-02AA-Oriental-Motor.pdf http://www.interinar.com/public_docs/PK244-02AA.pdf Als Treiber habe ich für den L6208 entschieden von ST. http://www.st.com/internet/com/TECHNICAL_RESOURCES/TECHNICAL_LITERATURE/DATASHEET/CD00002294.pdf http://www.st.com/internet/com/TECHNICAL_RESOURCES/TECHNICAL_LITERATURE/APPLICATION_NOTE/CD00004339.pdf So, sitze nun etwas länger an der Application Note, und komme nicht vorran da ich anscheinend einige Begriffe nicht verstehe. Wer kann mir z.B. verraten was der Sinn eines Charge Pump sein soll? Desweiteren möchte ich wissen wie ich mein Vref einstelle, also welche Spannung brauche ich (und warum?) Im Application Note wird nur was von einer PWM vom mC geschrieben... da ich aber den Sinn dieser Referenzspannung selbst nicht verstehe, stehe ich einwenig auf dem Schlauch. Referenzwert ist ja meist ein fest eingestellter Wert, oder nicht? Vielleicht kann mir jemand einen Tipp geben. Grüße Flo
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Verschoben durch Admin
@ Florian (Gast) >Wer kann mir z.B. verraten was der Sinn eines Charge Pump sein soll? Die sorgt dafür, dass immer eine ausreichend hohe Spannung (VS+10V) zur Ansteuerung deiner "oberen" FETs zur Verfügung seht, egal wie deine H-Brücken geschaltet sind. "Using N-Channel Power MOS for the upper transistors in the bridge requires a gate drive voltage above the power supply voltage. The bootstrapped supply voltage VBOOT is obtained through an internal Oscillator and few external components to realize a charge pump circuit as shown in Figure 6. The oscillator output (VCP) is a square wave at 600KHz (typical) with 10V amplitude. Recommended values/part numbers for the charge pump circuit are shown in Table 1." >Desweiteren möchte ich wissen wie ich mein Vref einstelle, VRef muss so groß sein wie der maximale Spannungsabfall über R_sense. >also welche Spannung brauche ich (und warum?) Irgendwas im Bereich 0,1-1V, bei hohen Strömen eher 0,1V. Mit R_sense wird der Strom durch die H-Brücke gemessen, Vref sagt, wenn die zulässige Grenze erreicht wurde. Damit kann der Strom von dem IC allein geregelt werden. >stehe ich einwenig auf dem Schlauch. Referenzwert ist ja meist >ein fest eingestellter Wert, oder nicht? Ja >Vielleicht kann mir jemand einen Tipp geben. PWW, hier genutzt als Konstantstromquelle.
Sorry für die späte Antwort... Danke Falk :) Da kommt doch einwenig mehr Licht ins Dunkle. Muss nur über Deinen Tipp nachdenken...
Hallo zusammen, ich bins wieder. hab noch einige Verständnisschwierigkeiten was den Baustein angeht (leider -_-) ok, Vref dient zur oberen Stromgrenze, soweit so gut. Jetzt hab ich was von Microstepping gelesen... sauberes laufen, durch kleinere Schritte (grob gesagt) und jetzt verstehe ich den Zusammenhang nicht, das ich mit einer Sinuskurve am Vref (welches ja zur Strombegrenzung dient) die GateLogic beeinflussen kann, bzw. das die GateLogic irgendwelche Analogwerte übernimmt. (Link: http://www.otocoup.com/DocTech/Stepper_cont_driver_bip_2.8A_L6208_App_Note.pdf Timing: Figure32 und Figure16) Ich hätte es verstanden wenn ich die cmos in der h-brücke mit sinusfunktion ansteuere, und mit clk noch ge'time't und somit die Mikrosteps so hinbekommen würde. Btw. die Phasenverschiebung übernimmt auch die GateLogic? Ich wäre um Hilfe dankbar
habs anscheinend nach nem kaffe das dann doch selbst hinbekommen... anscheinend ist die Grafik schöner und dient eher zum Verständnis ^^ http://www.elektroniknet.de/fileadmin/user_upload/wor_pics/c1bab72baae21c4e208ce10c1dbf1fec_568x528.jpg jetzt verstehe ich bloß nicht wie das mit dem Timing von slow decay und fast decay gemeint ist (Figure33 in AppNote) also immer wenn ein Vref seinen negativen "Peak" hat, soll/ darf man das fast decay nutzen... aber wie lange, bzw. wie breit darf dieser Impuls sein?
Falk Brunner schrieb: >>stehe ich einwenig auf dem Schlauch. Referenzwert ist ja meist >>ein fest eingestellter Wert, oder nicht? > > Ja Nein. Wenn man die Referenz variabel vorgibt (z.B. per PWM und TP vom µC) kann man den Schrittmotorstrom und damit das Drehmoment vorgeben, beispielsweise für eine Reduzierung des Haltestroms.
@Wolfgang Das wars auch was mich zuerst verwirrt hatte. Hast du ne Idee zum Decay?
Florian schrieb: > Hast du ne Idee zum Decay? Vielleicht findest du hier etwas. Es geht zwar um einen anderen Controller, aber das ändert ja nichts am Prinzip: http://www.thsengineering.com/2009/04/understanding-mixed-decay-and-the-allegro-a3977-pfd-percent-fast-decay-feature/
Der Control-Pin entscheidet, welches Decay gemacht wird. Slow-Decay: beim Erreichen des Sollstromes wird die Wicklung kurzgeschlossen, die in der Spule gespeicherte Energie wird in Wärme umgewandelt. Fast-Decay: beim Erreichen des Sollstromes wird die Wicklung "offengelassen", d.h. die Spannung kann sich umkehren (bis zur negativen Versorgungsspannung) und der Strom sinkt sehr schnell ab. Die gespeicherte Energie wird zum großen Teil in die Versorgung zurückgespeist. Das ganze hat großen Einfluß auf die Laufeigenschaften des Motors bei verschiedenen Frequenzen, wie er sich bei Resonanzen verhält etc. Lies Dir die ganzen ANs durch, vor allem die mit Microstepping, da wird das sehr schön erklärt. Beim Microstepping wird zwischen den beiden Modi umgeschaltet, damit bei langsamen Stromänderungen der Ripple klein bleibt (Slow Decay) und bei schnellen Stromänderungen (beim Sinusnulldurchgang ist die Steigung am größten) diese auch wirklich schnell stattfinden können (Fast Decay). Was nämlich noch dazukommt ist die Gegen-EMK, d.h. durch die Drehung des Rotors wird in den Spulen eine Spannung induziert. Ich weiß, das sind schwierige Zusammenhänge. Immer wieder lesen, probieren und messen! Eine Current Probe (Stromzange) für den Oszi ist da Gold wert. Eines verstehe ich nicht, warum lädst Du die AN nicht von der Herstellerseite herunter?
Nochwas: leider muss auch zu den Zeiten der geringsten Steigung (Sinus
+1 oder -1) Control auf Low gezogen werden, da es nur einen Control-Pin
gibt, der auf beide Spulen wirkt.
Besser wäre, wenn es für jede Stufe ein eigenes Control gäbe.
Immerhin gibt es für jede Stufe ein eigenes Vref, was ja das
Microstepping überhaupt erst möglich macht.
Wenn man das Hin- und Herschalten von Control nicht macht, folgt der
Strom nicht so gut der Vref.
Beherzige unbedingt die Layout-Vorschriften:
- alle Leitung so kurz wie möglich, vor allem die zu den Rsense.
- Cs so dicht an das IC wie möglich.
- saubere Masseführung.
Sonst funktioniert die Stromregelung nicht gescheit und der Motor
quietscht.
Wenn die Vref mit PWM erzeugt wird: PWM-Frequenz so hoch wie möglich
wählen, damit der Glättungs-C klein bleiben kann, sonst ergibt sich eine
zu große Phasenverschiebung.
Ich erzeuge die PWMs mit einer DDS (mit zwei Abgriffen für Sin und Cos).
So sind Drehzahlen von 0,091 - 3000 Upm in beiden Richtungen möglich.
Eine lineare Beschleunigung kommt durch eine einfache Addition einer
Konstanten in das FCW (Frequency Control Word = Additionswert der DDS)
zustande:
//alle Variablen INT32;
if(DDSistSpeed < DDSsollSpeed){DDSistAccel = DDSsollAccel;} else
if(DDSistSpeed > DDSsollSpeed){DDSistAccel = -DDSsollAccel;} else
{DDSistAccel = 0;}
DDSistPos += DDSistSpeed >> 16;
DDSistSpeed += DDSistAccel;
VrefA = SinTable[ DDSistPos & 0xFF ];
VrefB = SinTable[(DDSistPos & 0xFF)+64]; //bei DDSsize = 1,75*256
//Tabelle kann auch halb so lange sein, da hier nicht zwischen Pos und
Neg unterschieden wird.
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