Hallo zusammen, ich wollte Fragen ob jemand schonmal mit dem L6235 IC einen sensorlosen BLDC angetrieben hat? Es gibt ja einige die das für die Kamera-Gimbal Systeme schon verwenden, hier ein nettes Beispiel:https://www.youtube.com/watch?v=QNS9Am9ClHw Soweit ich verstanden habe wird es auch nicht durch die BEMF gemacht. Wie genau es funktioniert, bin ich aber noch nicht dahinter gekommen. Zudem wird dort der ein L6234 verwendet. Kann jemand mir hier jemand Helfen? Danke Euch goldenEyes1987
Hallo, schau mal bei www.ti.com/motor nach. Die bieten auch gute Informationen. mfg. Klaus
Vorneweg: ich bin kein Experte auf diesem Gebiet, aber von Natur aus neugierig. Ich habe mich auch lange gefragt, wie das funktioniert. Ich glaube, es ist im Grunde ganz einfach so, dass man die BLDC Motoren nicht wie Motore ansteuert, sondern eher wie einen dreiphasigen Elektromagneten. Das Timing der Steuersignale wird dann nicht aus der Position des Rotors gewonnen und auch nicht mit einem Hallsensor, sondern mit einem Lagesensor (Gyro, evtl auch noch Beschleunigung). Der dazu notwendige Controller errechnet laufend aus den Lagesensoren die Steuersignale für die BLDC Lageregler. Das ist ein geschlossener Regelkreis (wahrscheinlich mit PID Charakteristik) und fertig. Die BLDC Motoren müssen für niedrige Drehzahl und hohes Drehmoment ausgelegt sein: Aussenläufer mit grossem Durchmesser, bewickelt mit dünnem Draht, möglichst viele turns. Halt alles, was Drehmomeent bringt.
Ja, der Motor wird hier eher als Galvo betrieben. Der L6234 ist auch wirklich nur ein Treiber IC, kein kompletter Controller wie der L6235. Wenn du den L6235 verwenden willst, brauchst du irgendeine Form von Rotorlageerkennung - also Hall, IR oder sowas.
Also hab jetzt mal ne Schaltung mit dem L6235 laut Datenblatt nachgebaut, mit dem Unterschied das ich keine Hall-Sensoren verwende. Der Motor brummt nur und dreht sich also nicht! Laut dem angehängten Dokument kann man auch mit dem L6235 aus dem BLDC einen "position servo" machen. Mir ist nur nicht ganz klar wie, oder könnte es so funktioniern: ich muss das Hallsignal entsprechend der Tabelle im Datenblatt faken? Vielen Dank schonmal allen! Gruß GoldenEyes
goldeneyes1987 schrieb: > nachgebaut, mit dem Unterschied das ich keine Hall-Sensoren verwende. > Der Motor brummt nur und dreht sich also nicht! Kein Wunder ganz ohne Positionssignale vom Motor funktioniert es nicht. Die kommen entweder von Hallsensoren oder anderen die Rotorlage geanau bestimmenden Gebern oder von der Gegen-EMK der Motorwicklungen.
Steffen Warzecha schrieb: > goldeneyes1987 schrieb: >> nachgebaut, mit dem Unterschied das ich keine Hall-Sensoren verwende. >> Der Motor brummt nur und dreht sich also nicht! > > Kein Wunder ganz ohne Positionssignale vom Motor funktioniert es nicht. > Die kommen entweder von Hallsensoren oder anderen die Rotorlage geanau > bestimmenden Gebern oder von der Gegen-EMK der Motorwicklungen. Ja, ist mir klar - aber das beantwortet leider meine Frage nicht. Ich überleg mir ob ich die Hallsignale mit dem µC faken kann, so dass der Motor sich bewegen lässt?
goldeneyes1987 schrieb: > ich wollte Fragen ob jemand schonmal mit dem L6235 IC einen sensorlosen > BLDC angetrieben hat? Warum sollte man den falschen IC einsetzen ? goldeneyes1987 schrieb: > Also hab jetzt mal ne Schaltung mit dem L6235 laut Datenblatt > nachgebaut, mit dem Unterschied das ich keine Hall-Sensoren verwende. > Der Motor brummt nur und dreht sich also nicht! Natürlich nicht. Was hast du mit den Hallsesoranschlüssen gemacht ? Wenn du vom ansteurnden uC langsam ein Muster rotieren lässtr, das zwar nicht der aktuellen Drehung des Motors entspricht, aber sie sein soll, dann bewegt sich den Motor schon langsam mit, wenn er ausreichend gedämpft wird. Aber weder mit Leistung noch mit hoher Drehzahl, also vollkommen nutzlos. Es hat schon seinen Grund, warum BLDC mit Sensoren arbeitet (oder Back-EMF). http://www.dse-faq.elektronik-kompendium.de/dse-faq.htm#F.10.1
Die UVW-Signale von den Hall-Sensoren geben nur eine ungenaue absolute Position an. Besser ist ein Encoder mit 8 oder 12-Bit Auflösung, wie z.B. der 1-Chip Encoder iC-MH8. Der Unterschied ist hier sehr gute beschrieben: http://ichaus.biz/BLDC_Integration_Trends . Der 1-Chip Encoder liefert gleich die absolute Position und die UVW-Signale und ist leicht auf einen kleinen PCB und einem Magneten auf der Motorachse aufzubauen. Hier ist so ein Projekt beschrieben: http://www.gb97816.homepage.t-online.de/mh8_2.htm . Die Layout-Datei ist auch dabei.
MaWin schrieb: > goldeneyes1987 schrieb: >> ich wollte Fragen ob jemand schonmal mit dem L6235 IC einen sensorlosen >> BLDC angetrieben hat? > > Warum sollte man den falschen IC einsetzen ? > > goldeneyes1987 schrieb: >> Also hab jetzt mal ne Schaltung mit dem L6235 laut Datenblatt >> nachgebaut, mit dem Unterschied das ich keine Hall-Sensoren verwende. >> Der Motor brummt nur und dreht sich also nicht! > Du hast prinzipiell Recht, aber das zu Beginn aufgezeigte Beispiel zeigt das es auch ohne geht. Und dort wird es wie "ernstj" beschrieben hat schon gemacht. Das wollte ich auch machen, aber nocht net ganz klar war, ob es mit dem L6235 geht und wie genau!?
Würde es gehen, wenn ich die Hallsignale über den µC langsam entsprechend der Logiktabelle des L6235 vorgebe? Es müsste sich doch der Motor drehen, oder nicht?
goldeneyes1987 schrieb: > Würde es gehen, wenn ich die Hallsignale über den µC langsam > entsprechend der Logiktabelle des L6235 vorgebe? Es müsste sich doch der > Motor drehen, oder nicht? Also ich habe es mit dem L6234 zum laufen gebracht. Wie ich vermutet hatte, geht es nicht mit dem L6235 - der IC ist einfach zu "schlau" für diese Anwendung. Den entscheidenden Beitrag ist auf :http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1804109 zu finden. Bin zwar noch nicht ganz zurfrieden, aber das liegt am verwendenten Motor. Den werde ich jezt mal neu wickeln, um mehr Drehmoment rauszuholen und das dieser net mehr soviel Strom zieht (widerstand erhöhen). Bei Interesse einfach melden. Vielen Dank! Gruß GoldenEyes
goldeneyes1987 schrieb: > aber das zu Beginn aufgezeigte Beispiel zeigt das es auch ohne geht. Nein, es geht nicht, nicht so, wie man das Drehen eines Motors erwartet. goldeneyes1987 schrieb: > Es müsste sich doch der Motor drehen, oder nicht? Nur langsam und ohne Kraft, was soll das also ? goldeneyes1987 schrieb: > Also ich habe es mit dem L6234 zum laufen gebracht. Sicher, auch mit dem 6835 hätte man, bloss > Bin zwar noch nicht ganz zurfrieden, > aber das liegt am verwendenten Motor. Nein, das liegt nicht am Motor, auch das Datenblatt des L6234 zeigt in der Applikation Hallsensoren die in die Steuerelktronik gehen weil BLDC ohne Sensor eben nicht vernünftig geht, obwohl beispielsweise bei Festpletten natürlich auch der Kopf als Sensor dienen kann. > Den werde ich jezt mal neu wickeln, um mehr Drehmoment > rauszuholen und das dieser net mehr soviel Strom zieht (widerstand > erhöhen). Du reitest dich immer tiefer in die Scheisse, bloss weil du nicht einsehen willst, daß ein sensorloser BLDC ohne BackEMF eben nicht ordentlich läuft. Nie ordentlich läuft. Selbst in der absolut einfachen Anwendung als Propeller, der freundlicherweise kaum Anlaufnoment braucht und steigendes Drehmoment bei steigender Drehzahl bietet, also fast selbstregelnd ist, bekommt man ohne Sensoren kein Laufverhalten, wie es ein sensorbehafteter Controller problemlos erreicht.
MaWin schrieb: >> Bin zwar noch nicht ganz zurfrieden, >> aber das liegt am verwendenten Motor. > > Nein, das liegt nicht am Motor, auch das Datenblatt des L6234 zeigt in > der Applikation Hallsensoren die in die Steuerelktronik gehen weil BLDC > ohne Sensor eben nicht vernünftig geht, obwohl beispielsweise bei > Festpletten natürlich auch der Kopf als Sensor dienen kann. > >> Den werde ich jezt mal neu wickeln, um mehr Drehmoment >> rauszuholen und das dieser net mehr soviel Strom zieht (widerstand >> erhöhen). > > Du reitest dich immer tiefer in die Scheisse, bloss weil du nicht > einsehen willst, daß ein sensorloser BLDC ohne BackEMF eben nicht > ordentlich läuft. Nie ordentlich läuft. Selbst in der absolut einfachen > Anwendung als Propeller, der freundlicherweise kaum Anlaufnoment braucht > und steigendes Drehmoment bei steigender Drehzahl bietet, also fast > selbstregelnd ist, bekommt man ohne Sensoren kein Laufverhalten, wie es > ein sensorbehafteter Controller problemlos erreicht. Hallo Mawin, ich glaube du bellst den falschen Baum an. Hier geht es nicht darum, eine Motorachse möglichst kraftvoll und gleichmässig in Bewegung zu versetzen. Kannst du dich daran errinnern, wie ein Drehspulinstrument funktioniert? Genau in diese Richtung geht es hier: Ein Lagesensor (IMU) ermitttelt die Lage einer Kameraaufhängung und errechnet daraus ein Signal für elektromagnetische Korrekturglieder. Diese Korrekturglieder sind nun mal - wie es der Zufall so will - wie ein BLDC Motor aufgebaut, nur dass hier nicht Drehzahl und mechanische Antriebsleistung im Vordergrund stehen, sondern langsame Bewegungen und DREHMOMENT, DREHMOMENT, DREHMOMENT. Daher der Anstoss für eine andere Bewicklung des Motors. Und was back-EMF, Hall-Sensoren oder sonstige Information über die Bewegung des Motors angeht: interessiert hier nicht. Hier ist der gepflegte Stillstand der Idealzustand.
Also wie schon ernstj schon Richtig versucht zu erklären, soll das keine industrielle bzw. professionelle Anwendung werden. Vielmehr geht es hier um eine Möglichigkeit die sich anbietet, um kostengünstig eine von der Dynamik vorteilhafte Positionsregelung aufzubauen. Also mit nicht zurfrieden meinte ich, dass Haltemoment ist mir zu klein. Der Motor an sich dreht sich sauber (Auflösung ca. 1,5°).
ernst oellers schrieb: > Hier geht es nicht darum, eine Motorachse möglichst kraftvoll und > gleichmässig in Bewegung zu versetzen. > > sondern langsame Bewegungen und DREHMOMENT, DREHMOMENT, > DREHMOMENT. ?!? Häh ? Drehmoment IST Kraft und langsam ist ohne gleichmässig ja wohl nix. > Ein Lagesensor (IMU) ermitttelt > die Lage einer Kameraaufhängung und errechnet daraus ein Signal für > elektromagnetische Korrekturglieder. Diese Korrekturglieder sind nun mal Nioch schlimmer, d.h. dein Motor muss unter Last anlaufen und wömöglich in Zwischenpolpositionen stehen bleiben. > - wie es der Zufall so will - wie ein BLDC Motor aufgebaut > Daher der Anstoss für eine andere Bewicklung des Motors. War nun ein BLDC bereits an der Konstruktion dran, oder ist es dein Selbstbau ? Wenn der Motor dran war, wird der sicher passend sein und muss sicher nicht umgewickelt werden. Wenn du ihn selbst drangebaut hast, wie kommst du gerade auf einen unsinnigen BLDC ? Ein BLDC benötigt einen Lagesensor, und wenn das schon so vorgesehen war, dürfte an der Kameraaufhängung schon ein Sensor dran sein (IMU heisst wohl inertial mass unit, der wäre es also nicht weil nicht starr gekoppelt an den BLDC). Siehe Festplatte, der Sensor muss nicht im Motor sein, sondern kann vom angetriebenen Objekt stammen, so lange die Kopplung starr ist. Und wenn da beispielsweise ine Incrementalencoder wäre, könnte die Auflösung sogar besser sein als die Pole des Motors, so daß man vektorgesteuert (nach Schrittmotormanie Microschritt) dazwischen stehe bleiben kann und die Posiiton halten kann.
Nein, ich will das nicht an einem Kamerasystem anwenden. IMU bedeutet inertial measurment unit und besteht in der Regel aus meheren Sensoren (daher auch unit). In meinen Fall ist das ein triaxialer Beschleunigungssensor (translatorisch und rotatorisch). Der Sensor ist in meiner Anwendung starr mit dem Motorstator verbunden und liefert mir somit eine Positionsinformation. Die Genauigkeit wird zurzeit durch den µC beschränkt (8-Bit PWM), beabsichtige aber einen anderen zu verwenden (10-Bit PWM -> ca. 0,4°). Ingesamt komme ich mit IC, Motor und Co. auf unter 40€ - für soviel bekommt man keinen BLDC anders zum Laufen (speziell als Positionierer)!! Gruß
MaWin schrieb: > Und wenn da beispielsweise ine Incrementalencoder > wäre, könnte die Auflösung sogar besser sein als die Pole des Motors, so > daß man vektorgesteuert (nach Schrittmotormanie Microschritt) dazwischen > stehe bleiben kann und die Posiiton halten kann. Wenn du jetzt noch den "Inkrementalencoder" durch einen IMU basierten Lageregler erretzt, dann hast du es.
Für mich heisst IMU inertial mass unit, und die erfasst gerade die Lage im Raum OHNE Bezug zum Motorlager. Aber weiss der Geier was dein IMU heissen soll, du liebst ja Abkürzungen, und zudem gehört natürlich für jedes vollständige System dann auch ein Sensor dazu, der Lage des Gesells vs. Lage der IMU zu ermitteln erlaubt, eben oft ein Incrementalencoder.
ernst oellers schrieb: >> daß man vektorgesteuert (nach Schrittmotormanie Microschritt) dazwischen >> stehe bleiben kann und die Posiiton halten kann. > > Wenn du jetzt noch den "Inkrementalencoder" durch einen IMU basierten > Lageregler erretzt, dann hast du es. Das ist in meiner Anwendung net möglicht!
goldeneyes1987 schrieb: > Bin zwar noch nicht ganz zurfrieden, aber das liegt am verwendenten > Motor. Den werde ich jezt mal neu wickeln, um mehr Drehmoment > rauszuholen und das dieser net mehr soviel Strom zieht (widerstand > erhöhen). Suche mal bei ebay nach "gimbal motor". Das neu wickeln eines vorhandenen Motors ist rein finanziell wahrscheinlich nicht zu rechtfertigen.
> Suche mal bei ebay nach "gimbal motor". Das neu wickeln eines > vorhandenen Motors ist rein finanziell wahrscheinlich nicht zu > rechtfertigen. Danke für den Tipp, werde ich mal schauen was es da gibt. Wollte aber mal auch einen Motor gewickelt haben - habe ich bisher noch nie gemacht :-) Gruß und nochmals Vielen Dank! TOP FORUM - thumps up!!! goldenEyes
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