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kleinster Schritt vom ServoNabend Ich habe aus einem normalen Servo das Poti ausgelötet und durch eine Spannungsteiler aus zwei 2k2 Widerständen ersetzt. Das Servo dreht nun endlos, genau so wie es soll. Der Code sieht wie folgt aus:
Damit sollte sich das Servo in den kleinst möglichen Schritten (im Sekundentakt) drehen. Es dreht sich aber in ca 40° Schritten. Wie verkleinere ich diese Schritte?
Gast
#4511476
Kolja L. schrieb: > Wie verkleinere ich diese Schritte? delayMicroseconds(1000); !?
Gast
#4511477
Das ist völlig falsch implementiert. Du erzeugst hier 1,2µs Impulse mit 1s Abstand. R/C Servos wollen ein Kontinuierliches Signal haben, alle 20ms ein Impuls. Wenn die Impulse fehlen, gehen die meisten Servos in Standby Betrieb. Bei deinem Umbau funktioniert das so: a) Wenn du Impulse mit mittlerer Länge sendest (also alle 20ms einen Impuls mit 1,5ms Länge), dann dreht sich der Motor nicht. b) Wenn du längere Impulse sendest, dreht er sich nach rechts. Je länger die Impulse, umso schneller dreht sich der Motor. c) Wenn du kürzere Impulse sendest, dreht er sich nach links. Je kürzer die Impulse, umso schneller dreht sich der Motor. Zurück zu einem NICHT modifizierten Servo: Exakte Positionen bei sehr kleinen Schritten kannst du nicht erreichen. Denn die Elektronik im Servo sorgt auch dafür, dass der Motor nicht für jeden Klein-Scheiß belastet wird. Sonst würde der Motor ununterbrochen hin und her zittern und dadurch die Batterie leer ziehen und die Mechanik frühzeitig verschleißen. Wenn du zum Beispiel gerade bei 30° stehst und 31° sendest, dann mach der Servo gar nichts. Wenn du aber 35° sendet, dann dreht er sich ziemlich genau auf diese Position. Wie groß diese Hysterese ist, hängt sehr vom Servo Modell ab. Aber alle haben diesen Effekt. Das bedeutet für deinen gehackten Servo, dass sehr kleine Abweichungen vom Stillstand einfach weg ignoriert werden. Aber dein Code ist trotzdem ganz falsch, den musst du überarbeiten. Mit den delay Befehlen erreichst du kein ausreichend genaues Timing. Du musst das Signal mit einem PWM Ausgang erzeugen. Hallo Jörch So wie ich es verstehe, sind die eingestellten 1200µs für die Positionierung zuständig. Da sich das Poti nicht mehr mitdreht, kann dieser Sollwert natürlich nie mehr erreicht werden. Somit kann jetzt nur noch nach rechts oder links gedreht werden. Hallo, ein Servo hat keinen Schrittmotor, Was "in den kleinst möglichen Schritten" für einen Servomotor ist, hängt davon ab, wann der Motor anläuft und sich damit überhaupt dreht. Das wird nie bei der gleichen Impulsdauer sein und auch wie weit er dreht, wird von mechanischen Zufällen abhängen. Wozu macht und will man sowas? Gruß aus Berlin Michael
Gast
#4511484
Kolja L. schrieb: > Wie verkleinere ich diese Schritte? Indem du nicht nur den Ist-Wert Eingang der Positionsregelung auf einen konstanten Wert legst, sondern die Regelelektronik mit ihren Zeitkonstanten ganz raus schmeißt und durch eine geeignete Ansteuerung ersetzt. Danke für die ganzen Antworten. Durch den Spannungsteiler ist der Istwert für die Servoelektronik ja festgelegt. Da ich den Sollwert über die Software ja ändern kann, war die Überlegung, dass ich damit die Servoelektronik überlisten kann. Das Poti ist übrigens noch im Servo und die Anschlüsse sind nach außen geführt.
Gast
#4511538
Kolja L. schrieb: > Durch den Spannungsteiler ist der Istwert für die Servoelektronik ja > festgelegt. Aber dein Sollwert hat nichts mit servoelektronikgerechten Steuerpulsen zu tun. Mit den zwei Widerständen gaukelst du dem Regler den Ist-Wert der Mittelstellung vor. Wenn du dann Pulse von nominell 1.5ms Dauer mit etwa 50Hz Updaterate schickst, sollte der Motor ruhig sein. Bei kürzeren Pulsen läuft er in die eine, bei längeren Pulsen in die andere Richtung. Du müßtest also vom Programm laufend 1.5ms-Pulse schicken (Motor steht) und für die Drehung ein paar länger bzw. kürzere (je nach Richtung). Wenn ich keine Pulse schicke steht der Motor auch. Kolja L. schrieb: > Da ich den Sollwert über die Software ja ändern kann, war die > Überlegung, > dass ich damit die Servoelektronik überlisten kann. Das hast Du, die Elektronik kann nurnoch mit der Richtung und der Geschwindigkeit arbeiten, die Position hast Du ja festgenagelt. Und jetzt möchte ich dieser Elektronik über das Soll-Signal sagen, das sich der Motor langsam, aber mit vollem Drehmoment so wenig wie möglich drehen soll.
Gast
#4511581
Kolja L. schrieb: > Wenn ich keine Pulse schicke steht der Motor auch. Aber er reagiert sehr träge auf - sagst du doch selbst. Und das geht halt so nicht. Der kleinste Schritt wird von der eingebauten Hysterese bestimmt, die minimale Zeit von der PWM-Frequenz. Du brauchst minimal 40ms (2 Perioden), 20ms für den Start, 20ms für den Stop. Dein Servo dürfte der falsche Motor für Deine Anwendung sein.
Gast
#4511594
Oliver R. schrieb: > Du brauchst minimal 40ms (2 Perioden), 20ms für den Start, 20ms für den > Stop. Der Pulsabstand von 20ms muss ja nicht sein. Wenn man alle 10ms einen Puls schickt, ist man schon mal einen Faktor 2 schneller und die meisten Servos können damit umgehen. 20ms mit 0,7-2,3ms High für den gesammten Bereich ist nunmal der Standard. W.A. schrieb: > und die meisten Servos können damit umgehen. Man kann immer irgendwie außerhalb der Spezifikationen arbeiten, aber ob das sinnvoll ist, bevor man die Grundlagen verstanden hat? Und nach Murphy kann gerade der Servo der vor einem liegt das eben nicht.
Gast
#4511672
Oliver R. schrieb: > Man kann immer irgendwie außerhalb der Spezifikationen arbeiten, aber ob > das sinnvoll ist, bevor man die Grundlagen verstanden hat? Bei den Servos ist die Dauer des High-Pulses die Grundlage für die Position (Soll-Wert). Die Periodendauer bestimmt, wie oft die Elektronik einen neuen Sollwert bekommt (Update-Rate). @Kolja L. (kolja82) >Und jetzt möchte ich dieser Elektronik über das Soll-Signal sagen, >das sich der Motor langsam, aber mit vollem Drehmoment so wenig wie >möglich drehen soll. Das kannst Du ohne Regelung und ohne Last ohnehin nicht realisieren. Um himmels Wilhelm! Schmeiß doch mal einen Blick in die Wikipedia! Vorzugsweise in den/die Artikel, in dem/denen die Ansteuerung eines Servos erläutert wird. Du scheinst weder zu wissen, wie das Steuersignal auszusehen hat, noch wie ein Servo überhaupt funktioniert. Das ist auch ohne Hochschulabschluss möglich. Sebastian S. schrieb: > Du scheinst weder zu wissen, wie das Steuersignal auszusehen hat, noch > wie ein Servo überhaupt funktioniert. Das haben wir in einem der Servo Threads von Kolja schon ein dutzendmal probiert zu erklären - es scheint eine regelrechte Lernresistenz vorzuliegen: Beitrag "Servo mit 360° gesucht, kein Hack!" Beitrag "Servo hacken"
Gast
#4516791
Kolja L. schrieb: > Wie verkleinere ich diese Schritte? Zunächst durch Analyse eines ähnlichen Systems: Vorschlag: Einfache 2 Kanal Fernsteuerung mit elektronischer Trimmung. Ein Trimschritt entspricht dem kleinsten Verstellschritt. Nun benötigst du nur ein Oszi oder Logikanalyser wo du das Übertragungsverhalten am Servo anzeigst. Das sollte dir für das Verständnis weiterhelfen. Gruß Marc
Gast
#4516818
Die größe des kleinsten Schrittes hängt vom konkreten Servo ab. Also suche Dir ein Servo, welches mit Datenblatt geliefert wird und die entsprechende Info im Datenblatt steht. Oder kaufe irgendein Servo, probiere es aus und hoffe, dass die anderen Servos, die du danach kaufst, sich genau so verhalten. Eins solltest du wissen: Die Produkte für den R/C Modellbau sin SPIELZEUGE. In entsprechender Qualität sind sie produziert und dokumentiert. Antwort schreibenBitte melde dich an, um einen Beitrag zu schreiben. |
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