Nabend
Ich habe aus einem normalen Servo das Poti ausgelötet und durch eine
Spannungsteiler aus zwei 2k2 Widerständen ersetzt.
Das Servo dreht nun endlos, genau so wie es soll.
Der Code sieht wie folgt aus:
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void loop()
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{
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currentMillisImp = millis();
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if (currentMillisImp - previousMillisImp > 18)
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{
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previousMillisImp = currentMillisImp;
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digitalWrite(servo, 1);
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delayMicroseconds(1200);
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digitalWrite(servo, 0);
10
}
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delay(1000);
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}
Damit sollte sich das Servo in den kleinst möglichen Schritten (im
Sekundentakt) drehen.
Es dreht sich aber in ca 40° Schritten.
Wie verkleinere ich diese Schritte?
Das ist völlig falsch implementiert. Du erzeugst hier 1,2µs Impulse mit
1s Abstand.
R/C Servos wollen ein Kontinuierliches Signal haben, alle 20ms ein
Impuls. Wenn die Impulse fehlen, gehen die meisten Servos in Standby
Betrieb.
Bei deinem Umbau funktioniert das so:
a) Wenn du Impulse mit mittlerer Länge sendest (also alle 20ms einen
Impuls mit 1,5ms Länge), dann dreht sich der Motor nicht.
b) Wenn du längere Impulse sendest, dreht er sich nach rechts. Je länger
die Impulse, umso schneller dreht sich der Motor.
c) Wenn du kürzere Impulse sendest, dreht er sich nach links. Je kürzer
die Impulse, umso schneller dreht sich der Motor.
Zurück zu einem NICHT modifizierten Servo:
Exakte Positionen bei sehr kleinen Schritten kannst du nicht erreichen.
Denn die Elektronik im Servo sorgt auch dafür, dass der Motor nicht für
jeden Klein-Scheiß belastet wird. Sonst würde der Motor ununterbrochen
hin und her zittern und dadurch die Batterie leer ziehen und die
Mechanik frühzeitig verschleißen.
Wenn du zum Beispiel gerade bei 30° stehst und 31° sendest, dann mach
der Servo gar nichts. Wenn du aber 35° sendet, dann dreht er sich
ziemlich genau auf diese Position. Wie groß diese Hysterese ist, hängt
sehr vom Servo Modell ab. Aber alle haben diesen Effekt.
Das bedeutet für deinen gehackten Servo, dass sehr kleine Abweichungen
vom Stillstand einfach weg ignoriert werden.
Aber dein Code ist trotzdem ganz falsch, den musst du überarbeiten. Mit
den delay Befehlen erreichst du kein ausreichend genaues Timing. Du
musst das Signal mit einem PWM Ausgang erzeugen.
Hallo Jörch
So wie ich es verstehe, sind die eingestellten 1200µs für die
Positionierung zuständig.
Da sich das Poti nicht mehr mitdreht, kann dieser Sollwert natürlich nie
mehr erreicht werden.
Somit kann jetzt nur noch nach rechts oder links gedreht werden.
Hallo,
ein Servo hat keinen Schrittmotor, Was "in den kleinst möglichen
Schritten" für einen Servomotor ist, hängt davon ab, wann der Motor
anläuft und sich damit überhaupt dreht. Das wird nie bei der gleichen
Impulsdauer sein und auch wie weit er dreht, wird von mechanischen
Zufällen abhängen.
Wozu macht und will man sowas?
Gruß aus Berlin
Michael
Kolja L. schrieb:> Wie verkleinere ich diese Schritte?
Indem du nicht nur den Ist-Wert Eingang der Positionsregelung auf einen
konstanten Wert legst, sondern die Regelelektronik mit ihren
Zeitkonstanten ganz raus schmeißt und durch eine geeignete Ansteuerung
ersetzt.
Danke für die ganzen Antworten.
Durch den Spannungsteiler ist der Istwert für die Servoelektronik ja
festgelegt.
Da ich den Sollwert über die Software ja ändern kann, war die
Überlegung,
dass ich damit die Servoelektronik überlisten kann.
Das Poti ist übrigens noch im Servo und die Anschlüsse sind nach außen
geführt.
Kolja L. schrieb:> Durch den Spannungsteiler ist der Istwert für die Servoelektronik ja> festgelegt.
Aber dein Sollwert hat nichts mit servoelektronikgerechten Steuerpulsen
zu tun. Mit den zwei Widerständen gaukelst du dem Regler den Ist-Wert
der Mittelstellung vor. Wenn du dann Pulse von nominell 1.5ms Dauer mit
etwa 50Hz Updaterate schickst, sollte der Motor ruhig sein. Bei kürzeren
Pulsen läuft er in die eine, bei längeren Pulsen in die andere Richtung.
Du müßtest also vom Programm laufend 1.5ms-Pulse schicken (Motor steht)
und für die Drehung ein paar länger bzw. kürzere (je nach Richtung).
Kolja L. schrieb:> Da ich den Sollwert über die Software ja ändern kann, war die> Überlegung,> dass ich damit die Servoelektronik überlisten kann.
Das hast Du, die Elektronik kann nurnoch mit der Richtung und der
Geschwindigkeit arbeiten, die Position hast Du ja festgenagelt.
Und jetzt möchte ich dieser Elektronik über das Soll-Signal sagen,
das sich der Motor langsam, aber mit vollem Drehmoment so wenig wie
möglich drehen soll.
Und das geht halt so nicht. Der kleinste Schritt wird von der
eingebauten Hysterese bestimmt, die minimale Zeit von der PWM-Frequenz.
Du brauchst minimal 40ms (2 Perioden), 20ms für den Start, 20ms für den
Stop.
Dein Servo dürfte der falsche Motor für Deine Anwendung sein.
Oliver R. schrieb:> Du brauchst minimal 40ms (2 Perioden), 20ms für den Start, 20ms für den> Stop.
Der Pulsabstand von 20ms muss ja nicht sein.
Wenn man alle 10ms einen Puls schickt, ist man schon mal einen Faktor 2
schneller und die meisten Servos können damit umgehen.
20ms mit 0,7-2,3ms High für den gesammten Bereich ist nunmal der
Standard.
W.A. schrieb:> und die meisten Servos können damit umgehen.
Man kann immer irgendwie außerhalb der Spezifikationen arbeiten, aber ob
das sinnvoll ist, bevor man die Grundlagen verstanden hat?
Und nach Murphy kann gerade der Servo der vor einem liegt das eben
nicht.
Oliver R. schrieb:> Man kann immer irgendwie außerhalb der Spezifikationen arbeiten, aber ob> das sinnvoll ist, bevor man die Grundlagen verstanden hat?
Bei den Servos ist die Dauer des High-Pulses die Grundlage für die
Position (Soll-Wert). Die Periodendauer bestimmt, wie oft die Elektronik
einen neuen Sollwert bekommt (Update-Rate).
@Kolja L. (kolja82)
>Und jetzt möchte ich dieser Elektronik über das Soll-Signal sagen,>das sich der Motor langsam, aber mit vollem Drehmoment so wenig wie>möglich drehen soll.
Das kannst Du ohne Regelung und ohne Last ohnehin nicht realisieren.
Um himmels Wilhelm!
Schmeiß doch mal einen Blick in die Wikipedia!
Vorzugsweise in den/die Artikel, in dem/denen die Ansteuerung eines
Servos erläutert wird.
Du scheinst weder zu wissen, wie das Steuersignal auszusehen hat, noch
wie ein Servo überhaupt funktioniert.
Das ist auch ohne Hochschulabschluss möglich.
Sebastian S. schrieb:> Du scheinst weder zu wissen, wie das Steuersignal auszusehen hat, noch> wie ein Servo überhaupt funktioniert.
Das haben wir in einem der Servo Threads von Kolja schon ein dutzendmal
probiert zu erklären - es scheint eine regelrechte Lernresistenz
vorzuliegen:
Beitrag "Servo mit 360° gesucht, kein Hack!"Beitrag "Servo hacken"
Kolja L. schrieb:> Wie verkleinere ich diese Schritte?
Zunächst durch Analyse eines ähnlichen Systems:
Vorschlag:
Einfache 2 Kanal Fernsteuerung mit elektronischer Trimmung.
Ein Trimschritt entspricht dem kleinsten Verstellschritt.
Nun benötigst du nur ein Oszi oder Logikanalyser wo du das
Übertragungsverhalten am Servo anzeigst.
Das sollte dir für das Verständnis weiterhelfen.
Gruß
Marc
Die größe des kleinsten Schrittes hängt vom konkreten Servo ab. Also
suche Dir ein Servo, welches mit Datenblatt geliefert wird und die
entsprechende Info im Datenblatt steht. Oder kaufe irgendein Servo,
probiere es aus und hoffe, dass die anderen Servos, die du danach
kaufst, sich genau so verhalten.
Eins solltest du wissen: Die Produkte für den R/C Modellbau sin
SPIELZEUGE. In entsprechender Qualität sind sie produziert und
dokumentiert.
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