Hallo zusammen, ich studiere Elektrotechnik mit der Vertiefung "Regelungstechnik" an einer Universität. Leider ist dieser Studiengang kaum praxisbezogen, weshalb ich mir den praktischen Teil selbst erarbeiten möchte. Ich kann bereits in C++ und Java Computeranwendungen programmieren und möchte C für Embedded Systems erlernen. Leider fehlt mir dafür eine passende Hardwareumgebung. Im Buch "Programming Embedded Systems" wird die Thematik zwar gut erarbeitet, aber das verwendete Board ist ein Viper-lite von Arcom und dementsprechend teuer. Meine ersten Projektideen wären z.B. ein Lichtwecker oder die Verarbeitung und Ausgabe von Audiosignalen. Kann mir evtl. jemand ein gutes Entwicklungsboard für solche Anwendungen empfehlen? Viele Grüße, Lukas
Ich persönlich arbeite mit einer Eigenentwicklung für PIC18. Hier im Forum sind STM32-ARM Controller seeehr beliebt. Entsprechend wird es bei Problemen mit dieser Familier vermutlich leichter hier an Hilfe zu kommen. Aber auch andere Gattungen sind vertreten. Je nachdem was du vorhast kannst du dir auch einfach nen PIC/AVR mit Minimalbeschaltung auf ein Steckbrett/Lochraster stecken und mal reinfühlen. Dann brauchst du aber nen Programmer wie z.B. PicKit3. Arduino hat Bootloader+Seriell Wandler und lässt sich auch in C programmieren. Hat aber nen "unprofessionellen" Ruf. Noch nie mit gearbeitet aber vielleicht interresant : Microchip Curiosity http://www.microchip.com/promo/curiosity MfG
Bei mir war die Vorlesung "Embedded Systems" eine semesterlange Übung in Linux-Kommandozeile. Will sagen: Beschreib mal die Art von Embedded System in die du dich einarbeiten willst. Ein ES hat eine eher breite Definition.
Erstmal vielen Dank für die Antworten! > Will sagen: Beschreib mal die Art von Embedded System in die du dich > einarbeiten willst. Ein ES hat eine eher breite Definition. Wenn ich mit meinem Studium fertig bin, will ich in der Lage sein die vorhandenen Plattformen richtig zu programmieren. Gerade in der Umrichtertechnik für elektrische Maschinen werden oftmals DSPs und FPGAs eingesetzt. Ein Kollege von mir Arbeitet beispielsweise mit einem ARM9-Prozessor und einem Spartan6-FPGA für die ganze Regelung und Signalverarbeitung (Umrichtersteuerung, Spannungs- und Strommessung). Da ich jedoch nur wenig mit µController-Programmierung zu tun hatte, möchte ich die ganze Thematik Schritt für Schritt lernen. D.h. zunächst LEDs zum leuchten bringen und dann Daten von Sensoren auslesen usw. . Einen genauen roten Faden, wie ich mich die ganze Thematik einarbeiten soll, habe ich nicht. Doch ich hoffe, dass mir neue Ideen kommen wenn ich erstmal damit angefangen habe einen µController zu programmieren. Ich hoffe die Erklärung in welche Art ES ich mich einarbeiten möchte, war verständlich. :D
Vielleicht ist ein Arduino was für dich, der behaupt ja für Einsteiger zu sein und wenn läuft kannst du den AVR darauf auch nativ ansteuern. als start für ein paar LEDs zum blinken zu bringen ist der gut genug (TM). später wenn du mehr willst kannst du dann auf größer Controller wechseln.
Ich würde auch mit nem Arduino anfangen. Audio (Sampling, digitale Signalverarbeitung) kann der auch gerade noch so.
Was ist das für ein Board? ARM? welche MCU? Was für ein Compiler, Entwicklungsumgebung wird verwendet? beschreibe das mal, dann kann die eine ähnliche Umgebung empfohlen werden.
Ich empfehle Dir den Roboter-Bausatz NiboBee. Er enthält ein programmierbares Fahrwerk mit unterschiedlichen Sensoren, sowie einen USB Programmieradapter. Als Mikrocontroller kommt ein ATmega zum Einsatz. Programmiert wird mit dem avr-gcc Compiler, wahlweise mit der IDE Deiner Wahl oder ohne IDE. An diesem Gerät kannst du die konkrete elektrische Schaltung erforschen und die Programmierung üben. Geradeaus fahren wäre eine der ersten Übungen, wo man Regelungstechnik benötigt. Wenn du mit diesem Ding klar kommst, kannst Du dich an komplexere Sachen wagen. https://www.reichelt.de/?ARTICLE=91023
Wenn du sofort loslegen willst ist ein Arduino gut, allerdings bringt dir das nicht viel für dein weiteres Vorhaben. Wenn du dich aber in eine ARM Umgebung einarbeiten musst kann das viel Aufwand sein der sich aber sicher lohnen wird. Damit du das Buch so gut wie möglich nutzen kannst sollte deine Entwicklungsumgebung der Umgebung im Buch sehr ähnlich sein.
> Wenn ich mit meinem Studium fertig bin, will ich in der Lage sein die > vorhandenen Plattformen richtig zu programmieren. Gerade in der > Umrichtertechnik für elektrische Maschinen werden oftmals DSPs und FPGAs > eingesetzt. Ein Kollege von mir Arbeitet beispielsweise mit einem > ARM9-Prozessor und einem Spartan6-FPGA für die ganze Regelung und > Signalverarbeitung (Umrichtersteuerung, Spannungs- und Strommessung). Das hat aber beides nix mit nem µC zu tun. Bei einem µC arbeitest du meist direkt auf der Hardware oder über Frameworks mit minimaler Abstraktion. Das möchtest du auf einem ARM Prozessor definitiv nicht. Der ARM und wahrscheinlich auch das Board aus dem Buch sind "echte" Computer mit Betriebssystem und allen Abstraktionsebenen die dazu gehören. Wenn du embedded machen willst, brauchst du die µC eigentlich nicht. Andersrum genau so. Das sind sehr verschiedene Welten. Für einen FPGA widerum brauchst du VHDL oder eine ähnliche Hardware- (Logik)beschreibungs Sprache. Da kommt es vor allem auf Aussagenlogik und "klassische" Informatik an. Auch das hat mit den beiden anderen Themen wenig bis gar nichts zu tun. Hier "baust" du quasi einen eignen Prozessor auf Hardwareenebene. Als Hardware ist für embedded auf jeden Fall der Rasberry Pi zu empfehlen. Ich würde vermuten das der fast 100% analog zum Viper-Board benutzt werden kann. Wenn dann noch mehr als 10 LEDs blinken sollen, nimmst das Rasberry Compute Module mit IO-Board. Kosten 20€-150€. Sollen nachher nur ein paar LEDs Blinken und du nicht viel weiter darüber hinaus gehen, ist der Arduino sicher eine der besten Lösungen. Spätestens bei komplexen Audioverarbeitungen ist der Arduino am Ende, da bräuchtest du einen entsprechend größeren µC. Aber für das was du als Ziel beschreibst, solltest damit anfangen dich mit dem oben genannten Rasberry und vor allem einem Linux Kernel zu beschäftigen. Das ist meist die Basis von embedded-Plattformen der Viper-Board Klasse. Gerade moderne Maschinen laufen fast nur noch mit solchen single-board Lösungen oder entsprechenden Industrie PCs. Das ganze lässt sich recht einfach mit C, CPP oder Python umsetzen. Alles Sprachen die man nachher sehr gut brauchen kann :) Anfangen mit einem fertigen Kernel, z.B. Rasbian: - LEDs am GPIO steuern (und den GPIO richtig elektrisch beschalten) - Sensoren über Bus anschließen und auslesen (1-Wire, I2C, SPI) - Weboberfläche für GPIO bauen - Steuerung der GPIO Pins von einem anderen Rechner per Netzwerk Danach weiter zum Kernel: - Wie funktioniert das Ding? - Wie konfiguriert man einen Kernel? - Wie baut man einen eignen Kernel? - Wie baue ich eine Dateisystem auf einem Embedded-system auf? - Wie lädt / programmiert man eigene Kerneltreiber? PS: Ich programmiere beruflich embedded-System für Maschinen.
waflija schrieb: > Das hat aber beides nix mit nem µC zu tun. Bei einem µC arbeitest du > meist direkt auf der Hardware oder über Frameworks mit minimaler > Abstraktion. Das möchtest du auf einem ARM Prozessor definitiv nicht. Jein. Zustimmung: Auf ARM Cortex-A möchte man eher nicht ohne Betriebssystem arbeiten, und das wird meistens ein embedded Linux werden. Einspruch: Auf ARM Cortex-M nimmt man ein schlankes RTOS, falls man Multitasking braucht, ansonsten geht man direkt auf die Hardware. Beides läuft unter der Bezeichnung "embedded systems", nur halt ganz unterschiedliche Bereiche. Für Sachen wie Sensoren auslesen und LEDs blinken lassen würde ich Cortex-M nehmen, das H405 von Olimex erlaubt eine Menge für gerade mal 15 Euro. Cortex-A (Raspi & Co), wenn letztlich auch noch Sachen wie Netzwerkanbindung gefragt sind, das bringt Linux von Haus aus alles mit.
Ich habe soeben für ein ESP8266 Chip mit Arduino angefangen und kann dir das nicht wirklich empfehlen, wenn du wissen willst was da abgeht. Arduino hat eine Vielzahl von Bibliotheken und du kannst dir alles mit Bausteinen zusammensetzen. Aber was im Hintergrund wirklich abläuft hast du keine Ahnung. -> ist gut wenn du ohne grossen Aufwand und wenig Kenntnis schnell ein Resultat willst. Ansonsten habe ich vor einigen Jahren mit einem Bausatz von myAVR angefangen und halte das durchaus für einen guten Einstieg. Bei der Arbeit haben wir meist den STM32 im Einsatz welcher mehr Leistung bietet. Bei den beiden hast du wohl etwas mehr Aufwand bis es läuft, dafür weist du denn auch wie. (Ev. kannst du auch ein Kit von Arduino mit einem AVR kaufen und diesen aber im Atmel Studio programmieren, dass geht natürlich auch. Musst jedoch noch den Bootloader neu laden, soweit ich weiss.)
Hi Lukas, Muss es ein Umrichter sein oder könntest du dir auch vorstellen, in den ersten Schritten einen Gleichspannungswandler digital zu regeln, und auf den Erfahrungen aufbauend einen Umrichter zu einem späteren Zeitpunkt zu entwerfen / regeln? Einen 12V zu 5V Tiefsetzsteller mit bis zu 2A am Ausgang (macht 10W) halte ich für einen netten Einstieg in die digitale Regelung, und der Wandler lässt sich leicht real aufbauen (Komplexität, Aufwand, Kosten etc.) Auch gibt es zu digitalen Regelungen für Gleichspannungswandler viele App notes. DC/AC ist meines Erachtens nach immer noch mal eine Nummer höher (eigentlich keine Ahnung wieso...) Gruß,
Also erstes solltest du erst einmal lernen, vernünftig in C zu programmieren. Und zwar am PC! Am besten du gehst in die Bib und leihst dir "The C Programming Language" von Kernigham aus und arbeitest es mit Verstand durch. Wenn C dann wenigstens so la la sitzt, kannst du zumindest einmal anfangen, dich an Mikrocontroller zu wagen. Hier empfiehlt es sich sowas wie einen Asuro oder Nibobee zu kaufen. Dort kannst du erstmal deine Lötkenntnisse unter Beweis stellen. Dann kannst du dich mal mit den fertigen Libraries an die Programmierung wagen und feststellen, dass du keine 16GB RAM hast oder mal schnell auf deiner 1TB HDD ein Log file anlegen kannst und keine 10 Threads auf einem 4GHz Prozessor durchlaufen. GUI? Noch nie gehört... Wenn du dann mal langsam im Griff hast, wirds interessant. Jetzt kannst du versuchen dir selbst eine Library zu schreiben. Selbst beim Asuro der mit einem winzig kleinem ATmega daherkommt, kann man sich damit schon Monate und Jahre beschäftigen um das zu perfektionieren. Zum Glück kann man sich an den bereits vorhandenen orientieren. Wenn du das alles hier wenigsten mal zur irgendwie zur Hälfte probiert hast, tausende Websites durchforstet hast wie man einen Timer initalisiert, PWM generiert, Uart ansteuert und ein wenig Ahnung von der Materie hast (der durchschnittliche Student schafft das in vlt 5 Jahren, da er abends lieber im Pub abhängt), dann kannst du dich auch mal an eigene Entwicklungen wagen und dir ein Entwicklungsboard kaufen, diverse Sensoren dran machen und das programmieren. Du solltest dann weit genug in der Materie drin sein, um zu wissen was es alles gibt und wie man es verwendent. Und falls du wissen willst, wie man FPGAs designed, hoffe ich, dass du nochmal ein paar Jahre übrig hast. Das ist nämlich nochmal was komplett anderes. Und um es nochmal kurz zusammen zu fassen. Es gibt keinen genauen weg, wie man das wirklich lernt. Sicher muss man programmieren können, sich mit Elektronik und sich Algorithmen ausdenken können. Aber all das muss dann erst einmal auf dem Mikrocontroller kombiniert werden und das lernt man nur, indem man sich intensiv mit der Materie beschäftigt. Über Jahre hinweg. Und was passiert, wenn man denkt dass das ja eh alles nicht so schwierig ist, sich mal schnell nen Arduino kauft und drauf los programmiert weil man ja eh alles kann, dann schau dir einfach mal ein paar Threads hier an. mfg
Es ist leider nicht so, dass die Universitäten ihre Studenten zu fertigen Softwareentwicklern ausbilden können. Man lernst dort gute Grundlagen, aber die eigentliche Ausbildung zum Beruf kommt danach oder parallel zum Studium. Ich begrüße daher sehr, dass Lukas F. sich schon vor dem Ende des Studiums Gedanken darüber macht. Wie andere korrekt geschrieben haben, geht es im gefragtem Fachgebiet um drei "Welten": - kleine Mikrocontroller ohne Betriebsystem - größere Computer mit Betriebsystem - FPGA's mit VHDL Dazwischen gibt es natürlich auch noch feinere Abstufungen. Doch im Prinzip sind diese drei Welten voneinander getrennt. Du wirst dreimal lernen müssen, um alles Abzudecken. Ich würde zuerst die Programmiersprache C und eventuell auch C++ am PC lernen und dann mit einfachen Mikrocontrollern ohne Betriebsysten fortfahren. Also Asuro, NiboBee oder Arduino Hardware (aber ohne Arduino Software!). Es sei denn, für Dich steht schon fest, dass du dich auf FPGA's spezialisieren wirst. Dann fang gleich damit an.
Nop schrieb: > Zustimmung: Auf ARM Cortex-A möchte man eher nicht ohne Betriebssystem > arbeiten, und das wird meistens ein embedded Linux werden. > > Einspruch: Auf ARM Cortex-M nimmt man ein schlankes RTOS, falls man > Multitasking braucht, ansonsten geht man direkt auf die Hardware. > > Beides läuft unter der Bezeichnung "embedded systems", nur halt ganz > unterschiedliche Bereiche. Er schreibt aber oben explizit ARMv9, dass ist einer der "Großen", auch das Board das er nennt hat einen "großen" ARM. Daher beziehe ich mich auch darauf.
Ok das viper-lite hat einen XScale, das ist veraltet da nimmts du am besten ein Raspberry Pi. Dann musst du dich natürlich mit dem Linux Kernel auseinander setzen, jetzt würde es mich interessieren was in deinem Buch steht.
Ich würde keinen großen uC verwenden, sonst könnte man gleich mit einem Raspberry-Pi anfangen und das Systems selbständig kompilieren. Je nachdem, wie viel Geld man ausgeben möchte, kann man mit ganz unterschiedlichen System beginnen. Ich finde den PsoC5 nicht schlecht: http://www.cypress.com/documentation/development-kitsboards/cy8ckit-059-psoc-5lp-prototyping-kit-onboard-programmer-and Da kann man gleich alles lernen: ARM, VHDL und ein innovatives graphisches System.
waflija schrieb: > Er schreibt aber oben explizit ARMv9, dass ist einer der "Großen", auch > das Board das er nennt hat einen "großen" ARM. Das ist korrekt; allerdings schreibt er auch von LED-Blinken und Sensoren lesen mit einem µController, und Cortex-A würde ich nicht mehr als µController sehen. Wäre dafür auch überdimensioniert, da bietet sich Cortex-M an. Und DSPs sind nochmal eine Ecke mehr lowlevel. Und außerdem hat ein Raspi mit embedded im Besonderen eigentlich nichts zu tun, was die SW angeht, denn da läuft ein recht normales Linux drauf. Also das kann man auch mit PC-Linuxkenntnissen programmieren. Und ein Image bauen ist jetzt auch nichts, was mehr als zwei Wochen Recherche dauern sollte. Anders sieht es aus, wenn man sich auf die Lowlevelwelt mit bare-metal nach Datenblatt einläßt. Das dann aber eher mit Cortex-M, wenn es ARM sein soll.
Nop schrieb: > Und außerdem hat ein Raspi mit embedded im Besonderen eigentlich nichts > zu tun, was die SW angeht, denn da läuft ein recht normales Linux drauf. Richtig. Das ist aber wie gesagt als Hauptsteuerung in vielen Maschinen die Regel. Dazu kommen dann noch "dumme" Buskoppler. Mit dem wissen kann dann aber auch etwas weiter unten spezielle, winzige kernel bauen die auf sehr kleinen powerPC, ARMs laufen. > Also das kann man auch mit PC-Linuxkenntnissen programmieren. Und ein > Image bauen ist jetzt auch nichts, was mehr als zwei Wochen Recherche > dauern sollte. Na ja. Ich gehe mal davon aus, dass man mit meinen Vorschlägen ohne große Vorkentnisse sicher einige Tage füllen kann. - Dabei hilft sicher sich ein konkretes Projekt zu suchen, damit auch ein Ziel hat und nicht nur so vor sich hin bastelt. (Eventuell als Praktikum oder Werkstudenten tätigkeit? Dann hätte man gleich noch was für den Lebenslauf.) Ich würde an dieser stelle mal festhalten: C oder CPP lohnt in jedem Fall. Denn das läuft auf diversen OS und auch µC lassen sich damit ganz gut programmieren heut zu Tage. Daher mein Vorschlag mit einem "normalen" PC C zu lernen und sich dann quasi nach unten zu arbeiten. Reicht einem der Kerneltreiber nicht, darf man auch gerne einen X86 Prozessor im FPGA bauen. :)
Nochmal vielen Dank für die ausführlichen Antworten! Wie gesagt, beherrsche ich bereits C++ für PC-Anwendungen. Ich werde mir zusätzlich "The C programming language" ausleihen und das mal soweit durcharbeiten, wie es für meine Zwecke sinnvoll ist. Von den Anfängerbaukasten spricht mich das NIBObee am meisten an, um mal erste Erfahrungen zu sammeln. Von meinem Institut weiß ich, dass sie für ihre Umrichter und Motorsteuerungen ein eigenes DSP System (mit integrierten FPGAs) erstellt und programmiert haben. Dabei wurden auch die ganzen Protokolle vom Bus-System (SPI, CAN usw.) von den Mitarbeitern programmiert. Die Steuerung des Systems läuft über eine LabView Oberfläche. Von einem Kommiltonen weiß ich, dass er als Werkstudent für seine Maschinensteuerung einen MityDSP (http://www.criticallink.com/product/mitydsp-l138f/) benutzt. Da ich generell noch weit weg von der hardwarenahen Programmierung weg bin, will ich zuerst klein anfangen. Wenn ich jetzt alle Vorschläge richtig verstanden habe, wäre für mich etwas ohne Betriebsystem besser geeignet, oder? (z.B. Arduino?) Das Buch "Programming Embedded Systems.: With C and GNU Development Tools" von Michael Barr & Anthony Massa habe ich jetzt nur ein Beispiel angebracht, weil es das erste war, was ich zu diesem Thema gefunden habe. Falls ihr andere Bücher kennt, bin ich für Empfehlungen offen.
> Da ich generell noch weit weg von der hardwarenahen Programmierung weg > bin, will ich zuerst klein anfangen. Wenn ich jetzt alle Vorschläge > richtig verstanden habe, wäre für mich etwas ohne Betriebsystem besser > geeignet, oder? (z.B. Arduino?) ja, du kannst das Arduino dann ja auch ohne die IDE verwenden, allerdings hast du dort keine Jtag Debug möglichkeit und das ist Standard darum empfehle ich dir mit ARM zB ST Discovery zu beginnen oder du kannst ja beides kaufen , ist eh nicht teuer.
Lukas F. schrieb: >Falls ihr andere Bücher kennt, bin ich für Empfehlungen offen. Dieses Buch ist ganz interessant. https://www.amazon.de/Linux-Hardware-Hackz-Steuern-Sensorik/dp/3446407839
>ja, du kannst das Arduino dann ja auch ohne die IDE verwenden, >allerdings hast du dort keine Jtag Debug möglichkeit und das ist >Standard darum empfehle ich dir mit ARM zB ST Discovery zu beginnen oder >du kannst ja beides kaufen , ist eh nicht teuer. Das Gleiche geht allerdings auch mit einem Arduino DUE und AVR-Studio und einem Atmel-ICE.
> allerdings hast du dort keine Jtag Debug möglichkeit und > das ist Standard Ich glaube, es ist schon Ok wenn man erstmal ohne vollwertigen Debugger das Programmieren von µC übt.
qwertz schrieb: > darum empfehle ich dir mit ARM zB ST Discovery zu beginnen oder ein Nucleo F401RE, bei Reichelt für 14,90 Euro (einer der wenigen Fälle, in denen Reichelt noch günstig ist, sogar günstiger als Ebay). Das ganze programmieren mit den gängigen Tools (ich hatte Eclipse), bin aber jetzt - ihr lest richtig - auf Kommandozeilenebene mit (eigenem) Editor und Makefile in Verbindung mit libopencm3 / eigener Bibliothek (nach Datenblatt wälzen). Das "gelernte" lässt sich dann "relativ" einfach auf die gesamte STM32 - Familie übertragen, vieles von M4 ist auch für M3 und M1 gültig. Wenn es superbillig sein soll: LPC1114 auf Steckbrett und RS-232 Bootloader. Allerdings: Das erstellen von Startup-Code und Linkerscripts ist anfänglich schiwerig zu durchschauen.
Lukas F. schrieb: > Da ich generell noch weit weg von der hardwarenahen Programmierung weg > bin, will ich zuerst klein anfangen. Ah ja. Das klingt zunächst recht vernünftig, aber ich würde dir dringlichst empfehlen, zu allererst en Art "Vorbrenner" zu starten. Wie? Nun ganz einfach: 1. Frage dich in aller Ruhe, was du bislang so an Hobbies gepflegt hast, also wo deine mentalen interessen liegen - mal nur auf Fachliches bezogen und die Themen Frauen, Essen, Angeben außen vorgelassen. 2. Frage dich dann danach, wie du dir deinen eignen Berufsweg so vorstellst. In welcher Branche, an welcher Stelle, welche beruflichen Inhalte als Schwerpunkte. Keine Sorge, die fachfernen Kotzbrocken kommen im Berufsleben von selbst, die brauchst du also bei deiner Zielfindung nicht zu berücksichtigen. So. Und jetzt frage dich danach, wie groß der Stellenwert hardwarenaher Programmierung im Lichte der oben genannten Dinge denn so sein wird. Merke dir eines: Hardware-Entwicklung und hardwarenahe Programmierung sind quasi eines, sie gehören auf's Engste zusammen und sollten als ein Ganzes dir mental liegen - und wer da denkt "Hardware lebt - und sie ist böse", der ist auf den Holzweg. W.S.
Ich möchte einen weiteren Aspekt in die Diskussion einbringen: das Vorhandensein geeigneter Literatur für den Einsteiger. Deshalb kann ich die Beschäftigung mit dem Arduino- System unbedingt empfehlen; es gibt eine Fülle von hilfreichen Büchern zu diesem Thema. Mit C- Vorkenntnissen ist man recht schnell bei erfolgreichen kleinen Projekten. Obwohl ich die PSoC- Controller sehr schätze, sowohl was den Hand- in Hand- Entwicklungsprozess von Hard- und Softwaremodulen betrifft, als auch die gelungene IDE, fehlt es leider an aktueller Literatur und einer aktiven deutschsprachigen Community. Das gleiche gilt auch für die STM32- Controller. Man muss sich mühsam durch die umfangreichen Dokumentationen wühlen...Aber es gibt zum Glück die informativen Seiten und Bibliotheken von Uwe Becker: http://mikrocontroller.bplaced.net/wordpress/ Für PIC Mikrocontroller stehen zwei lesenswerte Bücher im Regal, leider beruht die darin behandelte Softwareentwicklung auf Assembler, und der Stand ist 2007. Aber die Grundlagen werden hier sehr ausführlich behandelt: https://www.amazon.de/Das-grosse-PIC-Mikro-Handbuch-Nanowatt/dp/3772359957
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