Forum: Mikrocontroller und Digitale Elektronik Hackbarer(?) 21 EUR Quadcopter


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von Tim  . (cpldcpu)


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Ich habe heute einen "6 Axis Channel Remote Control RC Quadcopter" 
bekommen, den es momentan sehr billig auf ebay gibt:

Ebay-Artikel Nr. 350820057796

Da der Akku eine Weile laden musste, habe ich ihn natürlich erst einmal 
auseinandergenommen :) Ich hatte eigentlich ein paar vergossene ICS 
(China-Blob) und nicht nachvollziehbare Elektronik erwartet, bin aber 
überrascht worden. Bilder anbei. Bisher habe ich folgende Bauteile 
identifizieren können:

* Invensense MPU6050  -  6 Achsen intertialsensor
* Nuvoton Mini54ZAN   -  Cortex-M0 MCU mit 16kb flash und 2kb SRAM, SWD
* Beken BK3423        -  2.4 Ghz tranceiver, anscheinend voll kompatibel 
zum nrf24L01

Netterweise ist sogar der SWD-Port herausgeführt. Damit müsste sich doch 
etwas anfangen lassen?

Hat jemand dieses Controllerboard schon einmal gesehen? Gibt es dafür 
evtl. frei verfügbare Firmware, die man verändern könnte?

von Tim  . (cpldcpu)


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Der MPU6050 ist übrigens der gleiche Sensor, der auch in high-end 
Smartphones, wie z.B. Galaxy S4, verwendet wird...

von Christian J. (chrisj) Benutzerseite


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Ich hab auch mal einen bestellt, so ein paar nrf24L01 Module hab ich 
auch noch rumliegen und SWD Debugger sowieso. Mal sehen wie er sich 
macht und zu Weihnachten wird er dann weiter verschenkt.

von Rene B. (themason) Benutzerseite


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Is ja echt nen schickes schnuckeliges Teilchen.
Das nenn ich mal spartanische Beschaltung :-)
Wirklich nur das notwendigste drin. Aber irgendwie vermisse ich die 
Freilaufdioden bei den Motoren. Oder sind die da drauf gelötet ?
Wie verhält sich das Teil denn im Flug ?
Also programmieren lassen dürfte sich das Teil bestimmt (würd ich 
einfach mal so schätzen). Wär nen echt interessantes Spielzeug.
Bin mal gespannt auf diesen Thread :-)

von vas (Gast)


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Wie lange dauertn der Versand, bei welchem Händler?

von Kay (Gast)


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Moin,

dieser kleine Quadrocopter ist im Original als Hubsan X4 bekannt. Im 
Original besitzt die Funke ein LCD. Dort kann man dann Reaktionszeiten 
usw. einstellen. Eine alternative Firmware gibt es dafür nicht.

Gruß Kay

von Tim  . (cpldcpu)


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Kay, Du hast recht, es handelt sich um einen Hubsan X4 Nachbau.

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1892499

Der X4 verwendet ein anderes PCB mit zwei 3-Achsen sensoren und einem 
anderen Tranceiver (A7105). Erstaunlich, dass der billigere Clone die 
modernere Hardware verwendet!? Beim Hubsan X4 ist der SWD-Anschluss auch 
nicht so bequem herausgeführt.

Für den Hubsan X4 ist anscheinend das Protokoll der Fernbedienung 
reverse-Engineered worden:

http://www.instructables.com/id/Easy-Android-controllable-PC-Interfaceable-Relati/

Zur Firmware habe ich nach intensiver Suche wirklich nichts finden 
können. In der RC-Community verwendet man gerne fertige 
Controller-Boards (Multiwii), es will sich wohl keiner mit den 
Controllern selbst auseinandersetzen :)

von Tim  . (cpldcpu)


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Rene, das Bauteil A476 könnte zusammmen mit den Substratdioden der 
n-channel Mosfets (G2301) die Freilaufdioden bilden. Ansonsten ist die 
Beschaltung wirklich minimal. Die Motoren werden direkt aus dem Akku 
gespeist, ohne dass es eine Rückkoppelung zum Ladestand zu geben 
scheint. Daher verändern sich die Flugeigenschaften mit der Zeit.

Das Ding fliegt sich wirklich gut. Sogar deutlich besser als der zigmal 
teurere Opensource Crazyflie, der eine recht ähnliche Hardware verwendet 
(MPU6050 mit Cortex M3).

Vas, Versand hat bei mir 4 Wochen gedauert.

von Tim  . (cpldcpu)


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Rechts scheint noch ein Serieller Port herausgeführt zu sein. Die 
Anschlüsse führen zu den RX und TX pins des MCUs.

von Kay (Gast)


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Tim .  schrieb:
> Der X4 verwendet ein anderes PCB mit zwei 3-Achsen sensoren und einem
> anderen Tranceiver (A7105). Erstaunlich, dass der billigere Clone die
> modernere Hardware verwendet!? Beim Hubsan X4 ist der SWD-Anschluss auch
> nicht so bequem herausgeführt.

Da der Clone nach dem Hubsan kam ist es ja verständlich das dort auch 
die aktuellere Hardware verwendet wird.

Tim .  schrieb:
> Zur Firmware habe ich nach intensiver Suche wirklich nichts finden
> können. In der RC-Community verwendet man gerne fertige
> Controller-Boards (Multiwii), es will sich wohl keiner mit den
> Controllern selbst auseinandersetzen :)

Die meisten Hubsan oder Clone besitzer sind keine Programmierer. 
Deswegen werden vorhandene Multiwii Boards eingesetzt. Bei meinem 
aktuellen Projekt: LittleOktoPussy ( 8x Hubsan Motoren in Koax Bauweise 
) setze ich auch die Multiwii Software ein, weil das schneller zum 
Erfolg führt und sich die Software bewährt hat.

Der Rahmen wird gerade in einem 3D Drucker gedruckt.

Gruß Kay

von Tim  . (cpldcpu)


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von Marius S. (lupin) Benutzerseite


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Habe mir auch einen bestellt. Mal schauen was man damit anstellen kann 
(zumindest fliegen sollte das teil ja können :))

Tim hast du den schon mal an einen SWD ran gehangen? Kann man die 
Firmware auslesen (um die nach dem Basteln/Kaputt machen wieder drauf zu 
bekommen)?

Eventuell kommt ja mit der original-Firmware auch schon was aus dem 
UART...

von Neo (Gast)


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Also wenn du du dich einarbeitest könntest du locker die Paparazzi 
firmwar dafür verwenden.
http://paparazzi.enac.fr/wiki/Main_Page
Das projekt ist eh schon für locker 10 verschiedene verschiedene Boards 
ausgelegt, allerdings wird das nadelöhr wohl der support vom MCU. Fertig 
unterstützte Cortex m0 boards gibts bei dem Projekt noch ned.

von Martin S. (der_nachbauer)


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Hab' mir auch mal einen (eigentlich 2) bestellt.
Was denkt Ihr - ob das Teil eine einfache Kamera mitnehmen kann ?

Würde damit zu gerne ein paar Luftaufnahmen z.B. unseres Hauses machen.
Und winzige Kameras mit  äusserst geringem Gewicht sind ja auch zu 
haben.

von Horban (Gast)


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Martin Schröer schrieb:
> Hab' mir auch mal einen (eigentlich 2) bestellt.
> Was denkt Ihr - ob das Teil eine einfache Kamera mitnehmen kann ?
>
> Würde damit zu gerne ein paar Luftaufnahmen z.B. unseres Hauses machen.
> Und winzige Kameras mit  äusserst geringem Gewicht sind ja auch zu
> haben.

In der aktuellen c't Hacks steht, dass der Copter eine Keycam tragen 
kann, obwohl große Höhen damit nicht zu erreichen sind.

von qq (Gast)


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Ebenfalls mal bestellt, mal sehen wie lange das dauert.

Woran hängt denn die erreichbare Höhe? Und wieviel macht die Kamera vom 
Gesamtgewicht aus?

von Torsten C. (torsten_c) Benutzerseite


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qq schrieb:
> Woran hängt denn die erreichbare Höhe?

"Die Kette bricht stets am schwächsten Glied", sagt der Volksmund. Der 
Luftdruck (Wetterlage) bestimmt die absolut erreichbare Höhe. Die 
Akku-Kapazität und die Funk-Reichweite die relative Höhe vom Startpunkt.

Das "schwächste Glied" dürfte die Funk-Reichweite sein.

Tim.  schrieb:
> anscheinend voll kompatibel zum nrf24L01

Das wär' ja nicht übel, aber der nrf24L01 macht m.E nur 0dBm. "Bluetooth 
class 1" hingehen 20dBm. Die Reichweite wäre also nur etwa ein Zehntel 
von Bluetooth, im Freien also ca. 10m.

Oder kommt die Fernbedienung weiter? @cpldcpu: Probiere das doch bitte 
mal aus. Bei meinem Helikopter-Projekt habe ich aus o.g. Grund erstmal 
"Bluetooth class 1" genommen. Nrf24L01 wäre aber auch nicht schlecht.

: Bearbeitet durch User
von vas (Gast)


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Auf Nachfrage rückt der Versender eine Trackingnummer raus.

von cpldcpu (Gast)


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Torsten C. schrieb:
> Oder kommt die Fernbedienung weiter? @cpldcpu: Probiere das doch bitte
> mal aus. Bei meinem Helikopter-Projekt habe ich aus o.g. Grund erstmal
> "Bluetooth class 1" genommen. Nrf24L01 wäre aber auch nicht schlecht.

Habe das Ding bisher nur im Zimmer ausprobiert. Da reicht die 
Entfernung. Allerdings haben sowohl Fernbedienung als auch 
Controllerboard nur eine recht einfache Antenne, ich glaube nicht dass 
man damit all zu weit kommt.

Bin bisher noch nicht dazu gekommen, etwas an den SWD-Port 
anzuschließen, da ich im moment verreist bin.

von Oliver S. (phetty)


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Habe mir auch mal einen bestellt.
Was ist denn da für ein Akku drin und wo bekommt man den?
Bei einer Laufzeit von gerade mal 8 Minuten und 30 Minuten Ladezeit 
sollte man lieber ein paar mehr zur Hand haben.

von Davis (Gast)


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Oliver Stellebaum schrieb:

> Habe mir auch mal einen bestellt.
> Was ist denn da für ein Akku drin und wo bekommt man den?
> Bei einer Laufzeit von gerade mal 8 Minuten und 30 Minuten Ladezeit
> sollte man lieber ein paar mehr zur Hand haben.

Bei Ebay einfach "Hubsan Akku" eingeben.

von Chris (Gast)


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Muss man den Copter irgendwie an die Fernbedienung anlernen? Ich habe 
nach dem Auspacken schnell mal geschaut ob der auch geht und es ging 
auch alles.
Nachdem ich den akku dann voll geladen habe, blinken zwar die LED's am 
Modell, aber er reagiert nicht auf die Fernbedienung. Die aber blinkt 
und piept bei jedem Kommando und sonst habe ich auch nix verändert

von Timmo H. (masterfx)


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Musst du erst binden

von hubsi (Gast)


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Auf ebenen Untergrund legen, nach ein paar Sekunden blinkt er langsamer, 
dann den linken Steuerhebel einmal hoch und wieder runter.

von Charly B. (charly)


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hier ein Bild des Senders

die Aussenantenne ist nur Verarsche, genauso wie die Angaben des
Verkaeufers tonsee_mall (Artikel bezahlt am 22 Sep., versendet
am 29 Sep., von wegen Versand am naechsten Tag und der Verk.
erzaehlt 'Maerchen' auf nachfrage)

vlG
Charly

von Timmo H. (masterfx)


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g
Und dann gibts da bestimmt Leute, die in irgendwelchen Foren behaupten 
man müsse die Antenne so oder so drehen, damit die Reichweite besser ist 
:D

Irgendwo müssen die halt sparen, damit die das ding für 20€ verticken 
können. Immerhin nicht nur ne PIFA (auch wenn die nicht unbedingt 
schlecht sind)

: Bearbeitet durch User
von Tim  . (cpldcpu)


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Der "Original" Hubsan X4 hat in der Fernsteuerung nur eine PIFA... Da 
ist der Clone wohl sogar noch überlegen :)

von Martin J. (bluematrix) Benutzerseite


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kann bzw muss man das Ding irgendwie kalibrieren?
Beim Hubsan wir ja in einigen Foren geschrieben, das man ja nicht die 
Trimmung verwenden soll, sondern das teil immer mal wieder neu 
kalibrieren muss.

meiner kam vor 2 Tagen an, jedoch hatte einer der Motoren einen Defekt 
und funktioniert nicht richtig. Bin mal gespannt wie es mit dem Umtausch 
aussieht, bzw einem Ersatz.

: Bearbeitet durch User
von Charly B. (charly)


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hab eben gesehen, da sind ueber 1000st verkauft,
verutlich kommen die deswegen immer spaeter weil
die kein nachschub beibekommen
ich hab mir noch einen hier bestellt:

190881964364

ist nur 3 Cent teurer, wird aber vermutlich scheller
geliefert

vlG
Charly


Ebay-Artikel Nr. 190881964364

: Bearbeitet durch User
von Torsten C. (torsten_c) Benutzerseite


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Martin J. schrieb:
> jedoch hatte einer der Motoren einen Defekt

Das ist ja schade, aber mein "Beileid" hilft Dir leider auch nicht. Viel 
Erfolg bei der Reklamation.

Für meinen hatte ich vorgestern 'ne Benachrichtigung im Briefkasten 
(Nachnahme per ebay). Heute abgeholt und mit meinem Sohn (10 Jahre) 
zusammen ausprobiert. Wir hatten Glück und sind beide begeistert.

Der Z-Gyro (Gierwinkel) ist ja super präzise. Von dem MPU6050 hatte ich 
trotzdem mehr erwartet. Beim Steuern verliert er an Höhe, da kann man 
sicher noch einiges an der Firmware "schrauben". Die Accel_Z scheinen 
die gar nicht auszulesen.

Ich überlege immer noch, ob ich mir so ein Projekt ins Haus hole und 
noch einen zweiten bestelle. Hat schon einer von Euch konkrete 
Ambitionen in dieser Richtung?

Ach ja: Ersatzakku muss sein, die Flugzeit ist ja wirklich kurz.

: Bearbeitet durch User
von Torsten C. (torsten_c) Benutzerseite


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Torsten C. schrieb:
> Ersatzakku muss sein

Ich habe diese bestellt: 380mAh, 2,31€/Stück

http://www.aliexpress.com/item//1135685083.html

Ich hoffe, dass die Gewichtsverteilung bei den größeren Akkus paßt, das 
Akkufach scheint ja groß genug zu sein, der mitgelieferte Akku füllt das 
Akkufach ja nicht ganz aus.

von Nils A. (nonever)


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Habe meinen jetzt auch ausgiebig getestet uns muss sagen:
Die Hadware ist echt super aber die Firmware hat einige Bugs:
Nach harten Beschleunigungen scheint der 'QC dekalibriert, will imme 
völlig zufällig abhauen. Nachdem man einmal gegengesteuert hat fängt er 
sich wieder und alles wird wieder normal. Außerdem Scheint der Roll und 
Nickwinkel den Schub nicht zu beinflußen. Deshalb sinkt er natürlich 
beim Manöver fliegen... Das kann die Multiwii firmware besser... Die 
gibts aber leider nur für Atmegas....

von Chris L. (kingkernel)


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Vielen Dank Hubsi! Lag zusätzlich noch daran, das wohl noch die Trimmung 
der fernbedienung komplett verstellt war

von hubsi (Gast)


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Lieferung von tonsee_mall kam heute bei mir an, bestellt am 22. Versand 
laut Tracking am 23.

Dummerweise ist ein Arm angebrochen und der Motor drin kaputt. Ich hab 
den Verkaeufer angeschrieben, mal sehen was passiert.

Sonst gibt es hier: http://www.tmart.com/search.html?q=385 Ersatzteile, 
hab mal was bestellt und bin gespannt wann es ankommt.

Sind die Motoren Verbrauchsmaterial oder hab ich meine schlecht 
behandelt?

von Tim  . (cpldcpu)


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Bei mir ist nach etlichen Crashs auch ein Motor kaputt gegangen. Scheint 
verbrauchsmaterial zu sein.

von hubsi (Gast)


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Hätte ich das mal früher gewusst, so hielt der Spaß nur 15 Minuten und 
jetzt wieder drei Wochen Versandspaß :)

von Torsten C. (torsten_c) Benutzerseite


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Tim .  schrieb:
> Bei mir ist nach etlichen Crashs auch ein Motor kaputt gegangen.

Oh, da habe ich Sohnemann nochmal geimpft: Keine Crashs mehr!

30g Nutzlast kann er (wegen des Bodeneffekts) gerade so anheben, aber 
mit 28..29g gewinnt er sogar Höhe, mit vollem Akku.

von Torsten C. (torsten_c) Benutzerseite


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Torsten C. schrieb:
> Hat schon einer von Euch konkrete Ambitionen in dieser Richtung?

PS: Wenn wir es schaffen, 'ne neue Firmware zu machen, würde ich gern 
'ne Kamera einbauen. Ich habe bei Aliexpress für 5€/Stück drei 
Nokia-Lumia-Kameras auf "gut Glück" gekauft. Ich habe noch keine Ahnung, 
wie die Pinbelegung ist. Hoffentlich wenigstens DCMI. Die wäre optimal, 
um sie unter den den Quadkopter zu kleben.

Der 24-Pin-Steckverbinder im Bild hat 0,4mm-Pitch.

Ich werde dazu mal einen Extra-Thread starten, wenn ich erste 
Erkenntnisse habe.

von Oliver S. (phetty)


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Ich habe zeitgleich auch eine Cam bestellt, erstmal was ganz billiges 
(Ebay: 141019163321)
Wenn man das Ding entbeint könnte man vielleicht was erreichen.

Neue Firmware programmieren ist interessant, aber wie? Erstmal die PINs 
finden und was für ein Interface braucht man dafür?

von Spaßflieger (Gast)


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Oliver Stellebaum schrieb:
> Ich habe zeitgleich auch eine Cam bestellt, erstmal was ganz billiges
> (Ebay: 141019163321)

Die Dinger hat Conrad mal für richtig viel Geld vertickt..
Am Quadcopter hat diese Kamera bei mir kein gutes Ergebnis geliefert, 
das Bild "wobbelt" stark.
Am Readyset Spielzeugfluggerät hatte ich mal so eine: 
Ebay-Artikel Nr. 181224819804. 
Die Videos waren ziemlich gut. Leider etwas teuer. Und man müsste 
probieren wie man die ansteuern muss. War bei meinem Quaddi mit einem 
dreipoligen Kabel direkt mit der FC verbunden.

von Torsten C. (torsten_c) Benutzerseite


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Oliver Stellebaum schrieb:
> was für ein Interface braucht man dafür?

Ich habe (noch) keine Ahnung. Wenn ich weiss, wonach ich suchen muss, 
würde ich mich mal wie beim Oszi-Componententester mit niedrigen Strömen 
langsam an die 24 Pins heran tasten.

Siehe Beitrag "Handy-Kamera: Welche Schnittstelle?"

Ich gebe mir mal 'ne 20%-Chance. Aber ein Versuch ist es m.E. Wert.

von Turbonator (Gast)


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Ist es möglich an den motor anschlüssen brushless motortreiber und 
motoren zu hängen ? Oder fliegt der dann nicht mehr gut ? Da liegen ja 
spannugen von 0-3,7 V an

von Torsten C. (torsten_c) Benutzerseite


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Torsten C. schrieb:
> Ich gebe mir mal 'ne 20%-Chance.

Dieses Forum ist echt gut (also einige spezielle Mitglieder). Inzwischen 
bin ich bei 80%.

Turbonator schrieb:
> brushless motortreiber

Klar, aber BLDC sind viel schwerer. Dann musst Du auch neue Propeller 
berechnen. Und die sind dann viel größer. Dann brauchst Du ein anderes 
"Gehäuse" usw.

Außerdem wäre es sinnvoller die Spannung vor dem DAU digital 
"abzugreifen", als die 0..3,7V auszuwerten.

Was hast Du vor?

PS: Wobei: Gibt es Quadkopter mit sich überlappenden Propellern? Also 
einfach in zwei oder vier Ebenen?

: Bearbeitet durch User
von Turbonator (Gast)


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Ich hatte vor das ganze zu vergrößern motor , Rahmen, usw. Dann noch 
einen 7,4 oder 11,1 volt akku benutzen , extra platine die versorgt die 
orginal platine mit 3,7 Betriebsspannung worauf dann auch der regler 
sitzt . Spinnereien halt :)

von Turbonator (Gast)


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Das es dann nicht mehr gut fliegt habe ich gefragt weil ich mir gedacht 
hab das der quadrocopter vieleich umkippt im flug wegen dem anderem 
leistungs Verhältnis (  motorleistung, gewicht ) oder trägheit (ms)der 
treiber ... ich hab keine ahnung deshalb die frage an jemand mit ahnung 
.
Sehr interessant morgen bestell ich mir auch eins

von Torsten C. (torsten_c) Benutzerseite


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Turbonator schrieb:
> Ich hatte vor das ganze zu vergrößern

Die Idee ist nicht übel, aber ich denke, man tut sich keinen Gefallen 
damit. Alle Regel-Parameter sind auf die Hubsan-Physik ausgelegt. Um 
neue Firmware wirst Du nicht herum kommen.

Torsten C. schrieb:
> mit sich überlappenden Propellern?

Ich meine so, wie im Bild.

rot: obere Ebene, rehts drehend
blau: untere Ebene, links drehend
grün: Platine

Zur Platine: Nix in der Mitte, dafür sind Elektronik, Akkus und Kameras 
im "Windschatten" unter den Motoren. Also nicht so wie hier in der 
Mitte:

http://1.bp.blogspot.com/-rWZ62wg3CaY/TqgxZbDMUvI/AAAAAAAAAAY/RhV3H7Ri2vA/s1600/parts.JPG

Alternativ: Der Quadkopter fliegt auf dem Kopf, damit der GPS-Empfänger 
freie Sicht hat.

Wegen des Off-Topic-Risikos: Wohin weichen wir aus? Brauchen wir einen 
neuen Thread?

PS: Oder noch besser: Die roten Propeller oben (Kameras unter den 
Motoren) und die blauen unten (GPS-Empfänger über den Motoren).

PPS: Das Kreuz in der Mitte ist kein FR4 sondern das sind Kupferdrähte 
aus Hausnsinstallationskabeln, um die LiPos über und unter den Motoren 
ohne großen Spannungsabfall in Reihe zu schalten. Dazu SDA und SCL, um 
Informationen zwischen den vier Platinen auszutauschen.

: Bearbeitet durch User
von Turbonator (Gast)


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Deine idee hab ich so verstanden das die gegenüberliegenden entweder 
oben oder unten liegen . Hat bestimmt einen komischen schwerpunkt und 
bei einem Absturz sieht es für die motoren/popeller die richtung unten 
angebracht schlecht aus , wahrscheinlich falsch verstanden .

von Torsten C. (torsten_c) Benutzerseite


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Turbonator schrieb:
> wahrscheinlich falsch verstanden

Nö. Ich bin halt so: Nix ist selbstverständlich.

Turbonator schrieb:
> Hat bestimmt einen komischen schwerpunkt

Der liegt in der Mitte - so oder so.

Turbonator schrieb:
> bei einem Absturz sieht es für die motoren/popeller die richtung unten
> angebracht schlecht aus

Meine Beobachtung ist: Für die oberen Propeller (andere kenne ich bisher 
nicht) sieht es auch nicht gut aus. Oft landet das Teil auf dem Kopf.

von Turbonator (Gast)


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Ok hast recht ist wie mit dem Marmeladenbrot oben sind die motoren 
deswegen fällt der auf die popeller . Ich meinte mich selber mit der 
Aussage : warscheinlich falsch verstanden .
80% mit kamera was heißt das ?
ich muss erst ab 22 € mit dem zoll aufpassen oder ?sry wegen dem 
offtopic

von Torsten C. (torsten_c) Benutzerseite


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Turbonator schrieb:
> 80% mit kamera was heißt das ?

Das Zitat sagt alles:

Dominic A. schrieb im 
Beitrag "Re: Handy-Kamera: Welche Schnittstelle?":
> Ich dachte immer das es zur MIPI Schnittstelle sogut wie gar keine
> öffentliche Dokumentationen gibt... Bis zu Frank seinem Post.

Nun bin ich optimistischer.

: Bearbeitet durch User
von Martin S. (der_nachbauer)


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@Turbo:

Korrekt, 22€ sind die Freigrenze ohne Einfuhrsteuer, mehr als 22€ bis 
150€ kostet 19% Einfuhrsteuer und ab 150€ kommen tatsächlich Zölle 
drauf.
Zu beachten ist, dass es dabei immer um die Summe inklusive Versand 
geht.

Die 80% mit Kamera, damit meinte Thorsten wohl, dass er sich selbst eine 
80%ige Chance gibt, die vom ihm gekaufte Lumia-Kamera an's Laufen zu 
bringen.
Das würde mich übrigens auch sehr interessieren.

@Thorsten C:

Ein Offtopic-Risiko sehe ich hier (noch) nicht.

Was Ihr Euch überlegen solltet, ist, dass Ihr bei diesen massiven 
Änderungen, also neue Motoren, neuer Akku, damit auch neue Rotoren, 
wahrscheinlich neuer Rahmen, aber in jedem Fall wohl neue Firmware am 
Ende nur noch die Fernbedienung im Originalzustand behalten werdet.
[Und wegen neuer Firmware - s.o. - wird die wohl auch noch überarbeitet 
werden müssen.]

Da macht es doch schon eher Sinn, gleich einen Quad komplett neu zu 
entwerfen, oder ? [Und in diesem Falle wäre so ein Thema dann auch zu 
viel für diesen Thread.]

-----

Ihr - und wenn das Paket endlich ankommt, auch wir - besitzen doch alle 
den Hubsan-Klon, bzw. beabsichtigen, uns einen zuzulegen.
Vielleicht sollten wir uns zunächst auf kleinere Modifikationen und 
Tests an dem Hubsan verständigen, um so Ideen und Erfahrungen zu 
sammeln; diese könnte man dann schlussendlich in einem eigenen Projekt 
zwecks Neubau eines Quads umsetzen.

Ich habe hier gestern Abend erst recht erfolgreich eine einfache 
Funkschaltung mit RFM12 Modulen aufgebaut - und war recht angetan, wie 
weit und zuverlässig diese Module funktionieren.

[Ich hatte den Sendeteil im Haus am Labornetzteil und bin wie ein Irrer 
mit dem Empfangsteil (vom 9V Block gespeist) durch unsere Siedlung 
gelaufen - um halb drei nachts :)
Ich kann nur hoffen, dass mich keiner unserer Nachbarn mit dem wild grün 
und blau blinkenden Ding gesehen - oder wenigstens nicht erkannt hat :P 
]

von Torsten C. (torsten_c) Benutzerseite


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Martin Schröer schrieb:
> Da macht es doch schon eher Sinn, gleich einen Quad komplett neu zu
> entwerfen

Zustimmung, so meinte ich das ^^.

Martin Schröer schrieb:
> Ich habe hier gestern Abend erst recht erfolgreich eine einfache
> Funkschaltung mit RFM12 Modulen aufgebaut - und war recht angetan, wie
> weit und zuverlässig diese Module funktionieren.

Das klingt gut, aber verstanden habe ich es noch nicht: Meinst Du die 
mitgelieferte Ferbnbedienung oder andere Module?

Torsten C. schrieb:
> Das wär' ja nicht übel, aber der nrf24L01 macht m.E nur 0dBm.

Wieviel dBm hatten diese Module ggfs.?

von Timmo H. (masterfx)


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0dBm die nRF und die Beken machen eigentlich 5dBm

von Torsten C. (torsten_c) Benutzerseite


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Timmo H. schrieb:
> 0dBm die nRF und die Beken machen eigentlich 5dBm

OK, wie erwartet. Ich will ja nicht penetrant sein aber: Wie weit und 
zuverlässig funktionieren diese Module nachts um halb drei, also 
wieviele Meter?

von Timmo H. (masterfx)


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Mit den 0dBm kommst du etwa 30-40m Freifeld und PIFA, mit den 5dBm etwa 
80-100m.
Eigentlich sind die recht genial die dinger. Für 1€ bekommt man die nRF 
module. Und inzwischen für 4€ die nRF24L01+ mit LNA und PA (damit kommt 
man dann mit der mitgelieferten Dipolantenne auf ~1000m bei 20dBm)

: Bearbeitet durch User
von Torsten C. (torsten_c) Benutzerseite


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Timmo H. schrieb:
> inzwischen für 4€ die nRF24L01+ mit LNA und PA

Cooool. :-)

Kannst Du den Link bitte mal im 
Beitrag "China SUPER Bauteile-Schnäppchen Thread" posten? Ich bin nicht unter 
4,40€ gekommen:

http://www.aliexpress.com/item//1372071825.html

von Timmo H. (masterfx)


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Naja hab etwas untertrieben sind 4,42€
http://www.aliexpress.com/item/NRF24L01-PA-LNA-Wireless-Module-with-Antenna-1000-Meters-Long-Distance-FZ0410-Free-Shipping-Dropshipping/782032049.html
Vor etwas über ein Jahr müsste ich noch $15/ Stück blechen.

: Bearbeitet durch User
von Torsten C. (torsten_c) Benutzerseite


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Timmo H. schrieb:
> Vor etwas über ein Jahr müsste ich noch $15/ Stück blechen.

Ich schlockere auch nur noch mit den Ohren. Ein Wahnsinn! Ich habe eben 
das 5er-Set bestellt.

von Tim  . (cpldcpu)


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Der Quadcopter scheint generell unter dem Namen "JXD 385" bekannt zu 
sein.

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1987864

Dort hat auch jemand das Ding mit einer Kamera ausgerüstet. "Y3000":

http://www.aliexpress.com/item/Free-shipping-THE-World-s-Smallest-1280-720P-mini-Video-Recorder-High-Definition-Camera-support-32/825597460.html

Hersteller ist Jin Xing Da. Die Website scheint nicht auf dem neusten 
Stand zu sein:
http://www.jxdtoys.com/en/aboutus.asp

von Tim  . (cpldcpu)


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So, die Frage ist nun, ob und wie man neue Firmware auf den Controller 
bekommt?

Hier ein paar Links zum MINI54ZAN:

http://www.keil.com/dd/chip/6142.htm
http://www.nuvoton.com/NuvotonMOSS/Community/ProductInfo.aspx?tp_GUID=5dbf7d7a-b6df-4fe1-91c9-063449500ce7
http://www.nuvoton.com/NuvotonMOSS/Community/ProductInfo.aspx?tp_GUID=ca35dc89-c740-421a-b13b-5a8d050315e3

Die Beschaltung des Controllers ist recht einfach (siehe Bild): Der 
MPU6050 hängt am I2C Port, der BK2423 am SPI. UART und SWD sind 
herausgeführt.

Die Datenblätter die wichtigsten Bauteile habe ich angehängt.

Korrektur zum Bild: Die Spannungsregler sind für 3V, nicht für 3.3V 
ausgelegt. Macht bei einem 3.7V Akku auch mehr Sinn.

: Bearbeitet durch User
von Tim  . (cpldcpu)


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Aus der Featureliste
Core
  ARM® Cortex™-M0 core running up to 24 MHz
  One 24-bit system timer
  Supports low power Idle mode
  A single-cycle 32-bit hardware multiplier
  NVIC for 32 interrupt inputs, each with 4-level priority
  Supports Serial Wire Debug (SWD) with 2 watchpoints/4 breakpoints
  Built-in LDO for Wide Operating Voltage Range: 2.5V to 5.5V

Memory
  4KB/8KB/16KB flash memory for program memory (APROM)
  Configurable flash memory for data memory (Data Flash)
  2KB flash memory for loader (LDROM)
  2KB SRAM for internal scratch-pad RAM (SRAM)
  In-System Programming (ISP) and In-Circuit Programming (ICP)

SWD wird supported. Nur wie lässt sich diese Port nutzen, um die 
Firmware auszulesen?

Die Neuprogrammierung per ISP scheint sich etwas komplexer zu gestalten. 
Die Controller hat einen dedizierten Flash-Bereich für den Bootloader 
(LDROM). Allerdings scheint es keinen fest vorgegebenen Bootloader zu 
geben, sondern der Benutzer kann diesen festlegen. Der Herausgeführte 
serielle Port deutet darauf hin, dass ein Bootloader installiert sein 
könnte.

Nuvoton hat netterweise die Referenzimplementierung der ISP-Tools ins 
Netz gestellt:

http://www.nuvoton.com/NuvotonMOSS/Community/ProductInfo.aspx?tp_GUID=4b47b09d-b116-4ccd-aa85-31e261a87d30

: Bearbeitet durch User
von Tim  . (cpldcpu)


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Das ISP-Tool sieht ziemlich nützlich aus. Leider lässt sich damit die 
Firmware nicht auslesen:


There is no way to use this ISP Programming Tool to dump the MCU‟s APROM no matter the MCU chip is locked or
un-locked. So, the data security of APROM is ensured. For DataFlash, however, it is not easy to be protected
because it can be dumped by executing a program residing in APROM, which may be the user‟s program or a
malicious program. (Note accessing DataFlash is a normal function when MCU runs in APROM.) The hacker can
use this programming tool to program his malicious program in APROM, and then let MCU start to run to dump the
DataFlash.

von Oliver S. (phetty)


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Also lässt sich nur eine neue Firmware schreiben und flashen oder wie 
ist das ISP-Tool gemeint?

von Georg G. (df2au)


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Es muss ein Tool geben, um das AProm zu lesen/verifizieren. Wie sollte 
man sonst zuverlässig programmieren?

Und ohne die originale Firmware lesen zu können, macht es wenig Spaß. 
Schließlich möchte man notfalls den Rückweg antreten können, wenn die 
eigene Soft nicht fertig wird.

von Tim  . (cpldcpu)


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Es gibt noch andere Programmiermodi: ICP, Gang

http://www.nuvoton.com/NuvotonMOSS/Community/ProductInfo.aspx?tp_GUID=4b47b09d-b116-4ccd-aa85-31e261a87d30

Außerdem gibt es noch SWD. Kennt sich hier jemand mit SWD aus? Ist das 
Protokoll standardisiert? Kann man damit den Speicher lesen?

von Tim  . (cpldcpu)


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Aha, mit ICP scheint es zu gehen. Nur dafür benötigt man anscheinend ein 
USB-Dingle von Nuvoton. Leider finde ich auch gerade die Dokumentation 
des Protokolls nicht. Im Handbuch gibt es nur Hinweise darauf, dass das 
Protokoll den SWD-Port nutzt.
1.1.2 Features
1.1.1 In-Circuit programming target chip
1.1.2 Backup flash data of target chip (If the target chip is not flash protected)
1.1.3 Backup offline flash data
1.1.4 Offline programming mode
1.1.5 Write software serials number (SN) to target chip
1.1.6 Limit the maximum programming count

von Martin S. (der_nachbauer)


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Das macht Hoffnung:
https://www.youtube.com/watch?v=hL1Q7yYJfOs

@Thorsten C:
Die RFM12 hatten zunächst nichts mit dem Quad zu tun, da ich immer noch 
auf die Lieferung warte.
Ich hatte diese Funkstrecke nur aus Neugier / Langeweile aufgebaut.

von Marco (Gast)


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hier gibt es auch das camera Modul extra :)

Ebay-Artikel Nr. 331000374134

von Martin S. (der_nachbauer)


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Hast Du zu dem "original" Kameramodul weitere Infos ?
Ich konnte weder Daten zur Auflösung, Features oder Gewicht finden, noch 
listet youtube Beispielvideos.

Bis dahin würde ich also eher zur 808 tendieren, die ist zumindest 
halbwegs "dokumentiert".

: Bearbeitet durch User
von Torsten C. (torsten_c) Benutzerseite


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Tim .  schrieb:
> Hier ein paar Links zum MINI54ZAN … Datenblätter für die
> wichtigsten Bauteile habe ich angehängt.

Wow, gute Arbeit, danke.

Marco schrieb:
> camera Modul extra

Hier sind noch ein paar mehr Bilder von dem "HX4C":

http://www.banggood.com/Hubsan-X4-H107C-RC-Quadcopter-Spare-Parts-Camera-Module-30W-H107-a28-p-86938.html

Martin Schröer schrieb:
> Das macht Hoffnung
Sieht nett aus, aber etwas verzerrt. Wie meinst Du das mit der Hoffnung?

Was würdet Ihr denn nehmen, eine "Y3000", das "HX4C" oder die "808"? 
http://nerdfever.com/?p=1215

Ich denke mal "laut": Preislich nehmen die sich alle nicht viel.

Das "HX4C" paßt wohl kaum noch in das Quadkopter-Gehäuse.

Die Y3000 hat 'ne gute Auflösung und ein Gehäuse, vieleicht kann man den 
Akku ausbauen, um Gewicht zu sparen.

Wenn die Kamera am Antriebs-Akku hängt, wird dieser zwar stärker 
belastet, aber da die Propeller weniger Last tragen müssen, dürfte die 
Flugzeit trotzdem länger sein.

@der_nachbauer: Du tendierst zur 808? Die kann man zwar sicher auch am 
Antriebsakku betreiben, aber die Bildqualität der Y3000 macht auf mich 
einen besseren Eindruck, weniger Verzerrung.

PS: Hat jemand Bilder gefunden, die mit der HX4C gemacht wurden? Oder 
ist das eine Y3000 ohne Gehäuse?

Georg G. schrieb:
> Schließlich möchte man notfalls den Rückweg antreten können, wenn die
> eigene Soft nicht fertig wird.

Wegen der 10€ würde ich mir nicht so viele Gedanken machen:

http://www.tmart.com/JXD-385-004-PCB-Board-Receiver-for-RC-Helicopter-Green_p192103.html

PS: Hat sich schon mal jemand durch das "CooCox Tech Support Forum" und 
das "Nuvoton Tech Support Forum" gewühlt?

http://www.coocox.org/nuvoton.htm

: Bearbeitet durch User
von Christian J. (chrisj) Benutzerseite


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So, hab meinen gestern auch bekommen, ist gar nicht so einfach das Ding 
zu fliegen, jedenfalls nicht in einem beengten Zimmer: 
https://www.youtube.com/watch?v=Q2mY_YL8R2U

von Nils A. (nonever)


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Dein Zimmer ist doch vergleichweise groß, ich habe wesentlich weniger 
Platz im im Zimmer hier. Du musst beim Gasgeben die Massenträgheit mehr 
beachten: Alle Reaktionen mit dem Gas dauern etwas und du übersteuerst 
im Kopf etwas, deshalb fliegt der Kopter immer rauf und runter... immer 
etwas sensibler und dafür immer etwas abwarten. Nach meiner Erfahrung 
lässt sich der Copter in der ersten Geschwindigkeitsstufe garnicht 
fliegen, da selbst bei Vollauschlag zuwenig passiert....

von Martin S. (der_nachbauer)


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Thorsten, zur 808 tendiere ich nur deswegen, weil es einige Videos - wie 
z.B. das oben angegebene - von dieser Kamera am Hubsan gibt.
Und das begründet auch die Hoffnung, belegt es doch, dass diese 
Kombination funktioniert, d.h. der Copter fliegt damit noch anständig 
[hoch].

[Und Stromversorgung aus dem Copter ist da noch nicht einmal gegeben, 
laut Kommentaren hatte der Macher des Videos beides (Copter && Cam) mit 
separaten Akkus versorgt. Da wäre also sogar noch Spielraum.]

Die Y3000 müsste ich mir mal als Alternative ansehen.

[Btw - habt Ihr schon günstige und schnelle (innereuropäsich ?) 
Bezugsquellen für die Cams gefunden ?]

Deine Einschätzung zu der HX4C finde ich herzallerliebst, wird diese 
Kamera doch von dem entsprechenden shop als "original" Zubehör zum 
Hubsan vertrieben :)

: Bearbeitet durch User
von Turbonator (Gast)


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Hat sich schon etwas mir der firmware ergeben ?

von Nils A. (nonever)


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Habe grade mal die fb geöffnet:
Unten ist ein SPI? Pinheader und ein Auschnitt für ein zusätzliches 
Display und 4 Buttons, alles unter dem Sticker auf der Vorderseite. 
Alles gut beschriftet, deshalb könnte ja mal einer mit logic analyzer 
reinschauen... DEr µC ist von Nuvoton, mit der Bezeichnung kann google 
aber nix anfangen.

von hubsi (Gast)


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Nils A. schrieb:
> Habe grade mal die fb geöffnet:
> Unten ist ein SPI? Pinheader und ein Auschnitt für ein zusätzliches
> Display und 4 Buttons, alles unter dem Sticker auf der Vorderseite.

> Alles gut beschriftet, deshalb könnte ja mal einer mit logic analyzer
> reinschauen... DEr µC ist von Nuvoton, mit der Bezeichnung kann google
> aber nix anfangen.

Schauen nach was? Welche Signale interessieren?

Mein Quadcopter ist kaputt und hier liegt ein 10-Euro-Logikanalyzer.

von Nils A. (nonever)


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Naja zum vermeindlichen Display geht ein 3 Wire Spi Bus, da könnte man 
ja mal lauschen, ob der µC versucht das Display anzusteuern... Die Daten 
und Takt Leitung an diesem Anschluss geht auch zum Funkmodul, dieses 
hängt also am selben SPi bus. Wenn man diese Daten jetzt Mitloggt und 
dann reverse Engineert könnte man also recht leicht herausfinden, welche 
Daten an den Copter geschickt werden und seine eigene Fernsteuerung 
villeicht auch mit einem AVR oder einen Pc gesteuerten Quadro bauen.

von Oliver S. (phetty)


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Meiner ist gestern angekommen.
Man ist das kompliziert zu fliegen, da muss man echt üben.

Schon aus wenigen cm. Höhe knallt er ganz schön auf den Boden. Macht es 
Sinn unter jeden Fuß ein wenig Sugru zu kneten damit er etwas gefederter 
aufsetzen kann oder beinträchtigt dies das Gewicht?

von Joachim D. (Firma: JDCC) (scheppertreiber)


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Was ist den "Sugru" ?

von Markus U. (markjus) Benutzerseite


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Knete in teuer und fest werdend.

von Davis (Gast)


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> Naja zum vermeindlichen Display geht ein 3 Wire Spi Bus, da könnte man
> ja mal lauschen, ob der µC versucht das Display anzusteuern

Das Original von Hubsan hat ein Display. Da davon auszugehen ist, dass 
im Clone die gleiche Software Verwendung findet, sollte auch ein Display 
unterstützt werden.

> Schon aus wenigen cm. Höhe knallt er ganz schön auf den Boden. Macht es
> Sinn unter jeden Fuß ein wenig Sugru zu kneten damit er etwas gefederter
> aufsetzen kann oder beinträchtigt dies das Gewicht?

Ja. Styroporfüßchen.

von Georg G. (df2au)


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Oliver Stellebaum schrieb:
> Schon aus wenigen cm. Höhe knallt er ganz schön auf den Boden

Es gibt - leider noch nicht separat gefunden - in einem Reparaturset 
einen rundum Rammschutz. Der schont Wände, Möbel und vor allem die 
Propeller.

von Torsten C. (torsten_c) Benutzerseite


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Davis schrieb:
> Ja. Styroporfüßchen.

Habe ich auch gemacht. Schlimmer ist aber ein Kopüber-Aufprall auf die 
Propeller. Da hatte ich noch leine gute Idee. Ein Propeller hatte sich 
so weit auf die Achse geschoben, dass der Propeller blockiert hat. 
Hochziehen hing nur mit zwei Kartoffelschälmessern, die ich als "Schere" 
angeornet zusammengedrückt habe.

von hubsi (Gast)


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Torsten C. schrieb:
> Davis schrieb:
>> Ja. Styroporfüßchen.
>
> Habe ich auch gemacht. Schlimmer ist aber ein Kopüber-Aufprall auf die
> Propeller. Da hatte ich noch leine gute Idee. Ein Propeller hatte sich
> so weit auf die Achse geschoben, dass der Propeller blockiert hat.

Und genau dabei kann es auch die Achse durch den Motor nach unten 
drücken, dann brauchst du einen neuen Motor.

von mudda (Gast)


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Torsten C. schrieb:
> Achse

--> Welle!

Torsten C. schrieb:
> Hochziehen hing nur mit zwei Kartoffelschälmessern, die ich als "Schere"
> angeornet zusammengedrückt habe.

Mechanik und handwerkliche Dinge sind nicht deine Freunde. Lass lieber 
die Finger davon, bevor du dich ernsthaft verletzt.

von Moritz A. (moritz_a)


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mudda schrieb:
> Mechanik und handwerkliche Dinge sind nicht deine Freunde. Lass lieber
> die Finger davon, bevor du dich ernsthaft verletzt.

Lass' du mal das mitschreiben hier, das schadet deinen Angststörungen.

von Torsten C. (torsten_c) Benutzerseite


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Ach Mutti (mudda), was täten wir in unserem Forum nur ohne 
besserwisserische Gäste, wie Dich. ;-)

Ich hatte gehofft, dass vielleicht noch jemand 'ne bessere Idee hat, als 
Kartoffelschälmesser. Meine Scheren hatten alle einen zu großen 
Keilwinkel.

PS: Für Muttis sind "Angststörungen" ganz typisch, das kenn ich von 
meiner. ;-)

: Bearbeitet durch User
von mudda (Gast)


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Moritz A. schrieb:
> Lass' du mal das mitschreiben hier, das schadet deinen Angststörungen.

Du konntest es einfach nicht lassen zu antworten, oder?

von mudda (Gast)


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Torsten, schau mal ob der Prop oben durchgebohrt ist. Dann kannst du die 
Welle auch mit einer zweiten, etwas dünneren, nach unten ausdrücken. 
Alternativ mit irgendeinem anderen Gegenstand, Rouladennadel, 
Eierpiekser, etc..

von Torsten C. (torsten_c) Benutzerseite


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mudda schrieb:
> schau mal ob der Prop oben durchgebohrt ist.

Das Brainstorming-Prinzip: Das bringt mich auf den Gedanken, die 
(normalerweise nicht durchgebohrten) Propeller zu durchbohren, so dass 
man oben einen Gumminöpsel hineinstecken kann. Das dämpft den Aufprall 
und ermöglicht ein Entfernen der Propeller, ohne die Motorlager zu 
belasten.

Mein Sohn meinte, man könnte Silikon-Dichtmasse dafür nehmen. Vielleicht 
hat noch jemand 'ne bessere Idee.

Bitte Feedback, falls das hier zu off-topic wird.

Turbonator schrieb:
> Hat sich schon etwas mir der firmware ergeben ?

Was soll sich denn da ergeben? Will die im Ernst jemand disassemblieren?

Eine neue (eigene) Firmware kann doch nicht so kompliziert sein, bei den 
vielen Mikro- und wasweisichwas-Kopter Open-Source-Projekten.

: Bearbeitet durch User
von Kalle S. (kallebmw)


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http://www.aliexpress.com/item/Free-Shipping-Hubsan-H107-H107L-X4-V252-RC-Quadcopter-Parts-Protection-Cover/1337556710.html

G. schrieb:
> Oliver Stellebaum schrieb:
>> Schon aus wenigen cm. Höhe knallt er ganz schön auf den Boden
>
> Es gibt - leider noch nicht separat gefunden - in einem Reparaturset
> einen rundum Rammschutz. Der schont Wände, Möbel und vor allem die
> Propeller.


......

von Tim  . (cpldcpu)


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Turbonator schrieb:
> Hat sich schon etwas mir der firmware ergeben ?

Ich habe im Multiwii-Forum einen Thread aufgemacht:

http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=22&t=4155

Die Antworten sind noch etwas mager, aber anscheinend hält man es nicht 
für aussichtlos, MultiWii auf den MINI54ZAN zu portieren.

Bleiben also noch ein paar Schritte:

- Protokoll der Fernsteuerung reverse-engineeren (Dazu gibt es zum 
Hubsan X4 schon einiges)
- Die Hardware komplett entflechten (Ist wohl das kleinste Problem)
- Coocox für Nuvoton in Betrieb nehmen.
- Lernen wie man den Controller über den Bootloader neu flashed.
- Multiwii auf Cortex M0 portieren und für die neue Umgebung 
konfigurieren.
- Multiwii an den BK2423 anpassen.

Alternative:

- Kann man über SWD die original Firmware auslesen?
- Wenn ja: Original-Firmware auslesen und recompilieren.

von Turbonator (Gast)


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Torsten C. schrieb:
> Was soll sich denn da ergeben? Will die im Ernst jemand disassemblieren?

Ist doch die frage !
In was für einer programmier Sprache ist das wohl geschrieben?  Ich kenn 
mich nur ein wenig in asm pic aus.

von liquidMiakdo (Gast)


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Davis schrieb:
> Ja. Styroporfüßchen.

Ich habe meinem 4 Gummideämpfer verpasst die mit einem Standart RC-Servo 
geliefert wurden. Passen genau unter die Motoren.

von Testi (Gast)


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Warum Multiwii?

Warum nicht lieber ein fertiges für ARM?

Openpilot bzw. Taulabs?

Oder eines der vielen anderen?

von liquidMiakdo (Gast)


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Die Fernbedienung hat auf der Rückseite eine Portbeschriftung.
S11 und S12 sind nicht bestückt. Irgendwer eine Idee was da drann war?

von Tim  . (cpldcpu)


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Testi schrieb:
> Warum Multiwii?
>
> Warum nicht lieber ein fertiges für ARM?
>
> Openpilot bzw. Taulabs?
>
> Oder eines der vielen anderen?

Hi Testi,

wie sieht es denn mit dem Speicherbedarf von Openpilot und Taulabs aus? 
Auf der ersten Blick scheinen die eine Menge Zusatzfunktionen zu haben? 
Immerhin gibt es nur 16kb flash. Multiwii erschien mir eine recht 
speichersparende Lösung zu sein. Kennst Du noch andere?

von Davis (Gast)


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liquidMiakdo schrieb:
> Davis schrieb:
>> Ja. Styroporfüßchen.
>
> Ich habe meinem 4 Gummideämpfer verpasst die mit einem Standart RC-Servo
> geliefert wurden. Passen genau unter die Motoren.

Kannst du ein Bild oder Link von den Gummidämpfern posten?

von Georg G. (df2au)


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liquidMiakdo schrieb:
> Die Fernbedienung hat auf der Rückseite eine Portbeschriftung.
> S11 und S12 sind nicht bestückt. Irgendwer eine Idee was da drann war?

Wenn man denn lesen könnte, was da an den Bohrungen steht, wäre man 
schon weiter.

von Tim  . (cpldcpu)


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liquidMiakdo schrieb:
> Die Fernbedienung hat auf der Rückseite eine Portbeschriftung.
> S11 und S12 sind nicht bestückt. Irgendwer eine Idee was da drann war?

Kannst Du eine Nahaufnahme des Tranceiver-Moduls machen? Was steht auf 
dem microcontroller auf der anderen Seite?

von Testi (Gast)


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Also bei der Bezeichnung S würde ich auf Taster tippen...

Speicherbedarf bei Taulabs ist groß. Aber wenn man alles rausschmeißt 
was man nicht brauch (viele Sensoren zusätzlich usw.) kann es vielleicht 
passen.
Und man müsste halt es halt auch noch so umbauen das es ohne den 
Bootloader läuft.

Oder man muss noch mehr umbauen so das es ohne das PiOS läuft. Die 
Hardware ist ja fest bei uns.

Ich habe mal gerade nachgesehen die standart Firmware fürs f3 ist 167kb 
groß.

von Torsten C. (torsten_c) Benutzerseite


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Turbonator schrieb:
> Ich kenn mich nur ein wenig in asm pic aus.

Das ist kein "pic" sondern ein "arm" (oben links unter 
www.mikrocontroller.net, Home und AVR kommt ARM). Und wenn man die 
Firmware ausliest, kommt das unleserliches Assembler heraus.

Turbonator schrieb:
> In was für einer programmier Sprache ist das wohl geschrieben?

Schwer zu sagen, die Antwort hilft aber auch nicht weiter, da man 
Assembler nicht wieder in diese "Sprache" zurückwandeln kann.

Tim .  schrieb:
> Original-Firmware auslesen und recompilieren.

Du meinst reassemblieren, oder? Ohne Kommentare und sprechende 
Variablennamen kann man damit aber m.E. kaum was anfangen.

von Franz N. (abnoname)


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Hallo,

ist der auf Ebay.de zu findende JD-185 der gleiche wie der JXD-385? Also 
gleiche Elektronik?

VG

von Martin S. (der_nachbauer)


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Franz N. schrieb:
> Hallo,
>
> ist der auf Ebay.de zu findende JD-185 der gleiche wie der JXD-385? Also
> gleiche Elektronik?
>
> VG

http://www.china-gadgets.de/gadget/hubsan-x4-h107-micro-quadrocopter/

von Franz N. (abnoname)


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Aus dem Artikel (Danke!) lese ich, dass man also den JD-185 für 25eur 
(Standort: Deutschland) kaufen kann und damit nicht auf den China 
Versand warten muss? :-)

von hubsi (Gast)


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Franz N. schrieb:

> ist der auf Ebay.de zu findende JD-185 der gleiche wie der JXD-385? Also
> gleiche Elektronik?

Sicher ist nichts. Der Hersteller heisst "JXD" und das Modell "JD-385".

von hubsi (Gast)


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Hm, es gibt in der auch einen JD-185, hier etwa für 30 aus .uk
Ebay-Artikel Nr. 231065258307

von Hoppla (Gast)


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hubsi schrieb:

> Hm, es gibt in der auch einen JD-185, hier etwa für 30 aus .uk
> 
Ebay-Artikel Nr. 231065258307

Plus GBP 4,48 Versand.

von Hoppla (Gast)


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hubsi schrieb:

> Hm, es gibt in der auch einen JD-185, hier etwa für 30 aus .uk
> 
Ebay-Artikel Nr. 231065258307

Plus GBP 4,49 Versand.

von Nachbauer (Gast)


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Mit GBP habe ich schlechte Erfahrungen gemacht.
Da als ungeschriebene Regel gilt, dass erst Strafsachen ab etwa 1.000 
Euro überhaupt verfolgt werden, passieren leider oft Betrügereien im 
kleineren Rahmen.

Kollege von mir wollte sich günstiger als ich ein neues Handy kaufen, 
dachte sich, er könne beim Kauf aus GB nochmal ein paar Euro sparen ... 
war schlussendlich ein teurer Spass.

von Hoppla (Gast)


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Nachbauer schrieb:

> Mit GBP habe ich schlechte Erfahrungen gemacht.
> Da als ungeschriebene Regel gilt, dass erst Strafsachen ab etwa 1.000
> Euro überhaupt verfolgt werden, passieren leider oft Betrügereien im
> kleineren Rahmen.

In diesem Fall sollte PayPal davor schützen. Habe schon oft aus UK ohne 
Probleme bestellt.

von Kille H. (kille)


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Hab noch einen entdeckt, der der gleiche sein könnte:
Ebay-Artikel Nr. 171129650792

Versand aus DE...

von Kille H. (kille)


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So hab mich jetzt da mal ein wenig beschäftigt.
Ich denke der Quadrocopter benutzt das HiSKY protocol. Dieses wurde 
bereits für Deviation nachgebaut.
http://www.deviationtx.com/forum/protocol-development/1822-hisky-protocol?limitstart=0&start=80

Ich werde mir mal einen zulegen und mit meiner Devo Fernsteuerung 
testen.

Grüße,
Kille

EDIT:
Warscheinlich doch ein anderes. Aber auch dieses scheint schon zu 
existieren:
http://www.deviationtx.com/forum/protocol-development/1647-v202-protocol?limitstart=0&start=200

: Bearbeitet durch User
von Kille H. (kille)


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So wie es aussieht, benutzen die alle das gleiche Protokoll:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1902350&page=10

Ich habe mal einen bestellt 
(http://cgi.ebay.de/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem&item=171129650792&clk_rvr_id=532053641700) 
und werde berichten...

von Sascha E. (baracuss)


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Der Quadro aus Deutschland hat aber ne Andere Fernbedienung als der aus 
China ist mir grade aufgefallen.

Super wäre es wenn jemand die Software auslesen könnte.
Dann würde ich mir auch Direkt einen Bestellen wenn ich den Selbst nen 
bisschen umschreiben könnte.

von Kille H. (kille)


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Sascha E. schrieb:
> Der Quadro aus Deutschland hat aber ne Andere Fernbedienung als der aus
> China ist mir grade aufgefallen.
>
Das ist unerheblich, solange das Protokoll das gleiche ist.

> Super wäre es wenn jemand die Software auslesen könnte.
> Dann würde ich mir auch Direkt einen Bestellen wenn ich den Selbst nen
> bisschen umschreiben könnte.

Das wird dir aber dann auch nix bringen. Das ist dann noch lange kein 
C-Code!

Jedoch ist zuminderst der Teil des Protokolls der Fernsteuerung schon 
da.
Siehe mein Link. Das müsste das Hisky Protokoll sein...

Damit könnte schon ein fähiger Software Entwickler (ich bin das leider 
nicht) eine alternative Firmware für den schreiben.

von Ratsuchend (Gast)


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Martin Schröer schrieb:
> @Turbo:
>
> Korrekt, 22€ sind die Freigrenze ohne Einfuhrsteuer, mehr als 22€ bis
> 150€ kostet 19% Einfuhrsteuer und ab 150€ kommen tatsächlich Zölle
> drauf.
> Zu beachten ist, dass es dabei immer um die Summe inklusive Versand
> geht.


Gut zu wissen. Z.Z ist der Wechselkurs bei Paypal schlecht weswegen es 
über 22 Euro wären. Also besser nicht bestellen weil sonst 19% drauf 
kommen würden und man das Paket dann wo umständlich abholen müsste?

von Turbonator (Gast)


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Ich hab

Ratsuchend schrieb:
> Martin Schröer schrieb:
>> @Turbo:
>>
>> Korrekt, 22€ sind die Freigrenze ohne Einfuhrsteuer, mehr als 22€ bis
>> 150€ kostet 19% Einfuhrsteuer und ab 150€ kommen tatsächlich Zölle
>> drauf.
>> Zu beachten ist, dass es dabei immer um die Summe inklusive Versand
>> geht.
>
> Gut zu wissen. Z.Z ist der Wechselkurs bei Paypal schlecht weswegen es
> über 22 Euro wären. Also besser nicht bestellen weil sonst 19% drauf
> kommen würden und man das Paket dann wo umständlich abholen müsste?

Ich hab es für 22,50€ bestellt ,gestern in 3 wochen kann ich es dir 
sagen :)

von hubsi (Gast)


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http://www.youtube.com/watch?v=1HkI00suQDs zeigt wie einer das Teil mit 
einer anderen Fernbedienung verwendet, sieht schon aus als sprächen alle 
die gleiche Sprache.

von Ratsuchend (Gast)


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Turbonator schrieb:
> Ich hab es für 22,50€ bestellt ,gestern in 3 wochen kann ich es dir
> sagen :)

Hat da jemand eine Erfahrung ob der Zoll wirklich wegen 50cent mehr die 
19% verlangt?

von Cyblord -. (cyblord)


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Ratsuchend schrieb:
> Turbonator schrieb:
>> Ich hab es für 22,50€ bestellt ,gestern in 3 wochen kann ich es dir
>> sagen :)
>
> Hat da jemand eine Erfahrung ob der Zoll wirklich wegen 50cent mehr die
> 19% verlangt?

Rechne die EUst aus. Ist sie kleiner als 5 Euro, wird sie nicht erhoben.

von Ratsuchend (Gast)


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cyblord ---- schrieb:
> Rechne die EUst aus. Ist sie kleiner als 5 Euro, wird sie nicht erhoben.

Ah gut zu wissen. Mir geht es nicht um die knapp 5 Euro mehr sondern das 
ich keine Lust und Zeit habe zum Zollamt zu gehen. Aber 19% von 22,50 
sind ja unter 5 Euro.

von Sascha E. (baracuss)


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Du musst auch nicht umbedingt zum Zollamt wenn der betrag über 22€ ist.
Es reciht wenn ausen sichtbar eine Rechnung auf dem Paket angebracht 
wird. Dann wird dir das Paket auch nach Hause gebracht und dein Postbote 
nimmt dir dan das Geld ab.

Du musst nur zum Zollamt wenn am Paket keine Rechung angebracht ist da 
der Zollbeamte das Paket ja nicht öffnen darf und somit nicht weiß was 
in dem Paket ist und wie viel der Inhalt gekostet hat.

Gelegentlich Funktioniert es wenn der versender es als Geschenk oder 
Muster Deklariert.

Als auf meinen Letzten Paket aller dings draufstandt 5000x Samples haben 
die beim Zoll das woll nicht ganz so geglaubt und ich musste es doch 
abhollen.

von Oliver S. (phetty)


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Manchmal habe ich auch einen Brief vom Zollamt bekommen.
Ich habe dann einfach per Email (ja, das geht!) die Paypal-Abrechnungen, 
die Ebay-Nummer und sowas als PDF-Anhang geschickt und wenige Tage 
später lag das  "Item" dann kommentarlos in meinem Briefkasten (sofern 
die 22€ unterschritten waren).

von Hannes L. (hannes)


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Oliver Stellebaum schrieb:
> einfach per Email (ja, das geht!) die Paypal-Abrechnungen,
> die Ebay-Nummer und sowas als PDF-Anhang geschickt

Dumm nur, wenn man nicht weiß, was da gerade beim Zoll liegt, weil 
mehrere Sendungen unterwegs und überfällig sind...

...

von Erlang E. (erlang)


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Hannes Lux schrieb:
> Dumm nur, wenn man nicht weiß, was da gerade beim Zoll liegt, weil
> mehrere Sendungen unterwegs und überfällig sind...

Notfalls kann man vorher nachfragen, wer der Absender ist (wobei das 
meist auch nicht wirklich hilft) oder sogar fragen was drin ist (machen 
die aber alles andere als gerne) aber wenn es gar nicht anders geht kann 
das helfen.

Wegen Zoll bitte ich noch zu beachten, dass denen völlig egal ist, 
welchen Wechselkurs PayPal verwendet. Die berechnen den Wechselkurs nach 
einem eigenen Verfahren [1]

Viele Grüße

[1] 
http://www.zoll.de/DE/Fachthemen/Zoelle/Zollwert/Aktuelle-Umrechnungskurse/Umrechnungskursarten/umrechnungskursarten_node.html;jsessionid=C6AE75B857F98C2448D6D0C7DCD4083B

von Oliver S. (phetty)


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Jetzt aber zurück zum Wesentlichen. DEN Quadcopter.

Gibt es schon weitere Erkenntnisse bezüglich der Firmware oder ob man 
eine eigene aufspielen kann?

von Georg G. (df2au)


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Oliver Stellebaum schrieb:
> ob man
> eine eigene aufspielen kann?

Das kann man mit Sicherheit. Die notwendigen Anschlüsse sind 
herausgeführt. Für etwa € 35.- bekommst du ein Nulink Interface. Ein 
Bootlader über die Sellerieschnitte wird vermutlich nicht drauf sein - 
auch, wenn es den bei Nuvoton gibt, einschließlich Steuerprogramm für 
den PC.

von Tim  . (cpldcpu)


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Georg G. schrieb:
> Ein
> Bootlader über die Sellerieschnitte wird vermutlich nicht drauf sein -
> auch, wenn es den bei Nuvoton gibt, einschließlich Steuerprogramm für
> den PC.

Aber warum ist dann die serielle Schnittstelle herausgeführt? Ich werde 
am WE mal versuchen einen LA daran zu hängen. Vielleicht sieht man ja 
etwas. Leider ein ziemlich kleiner pitch...

von Turbonator (Gast)


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> Aber warum ist dann die serielle Schnittstelle herausgeführt? Ich werde
> am WE mal versuchen einen LA daran zu hängen. Vielleicht sieht man ja
> etwas. Leider ein ziemlich kleiner pitch...
 Gibt es keinen Experten Modus?
Stick reindrücken/klicken  ?

von Torsten C. (torsten_c) Benutzerseite


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Georg G. schrieb:
> Die notwendigen Anschlüsse sind
> herausgeführt. Für etwa € 35.- bekommst du ein Nulink Interface.

Ich habe mal geschaut, wie man den 10-Pin Nuvoton ICE Connector "ICEJP8" 
des Nu-Link-Me Debug Adapters damit verbindet.

2  - VDD (3,0V)
4  - dta
6  - clk
8  - rst
10 - GND

Die anderen Pins sind nicht genutzt.

Das "NuTiny-SDK-Mini51"ist teurer als der Helikopter:
http://www.digikey.de/product-detail/de/NUTINY-SDK-MINI51/NUTINY-SDK-MINI51-ND/3065250

Aliexpress meint dazu nur "Do you mean: nudity?" ;-)

Da ich bei Digikey nicht bestellen kann: Wo bekommt man den?

Tim .  schrieb:
> Die Neuprogrammierung per ISP scheint sich etwas komplexer zu gestalten.

Wo erwartetst Du Probleme?

von Tim  . (cpldcpu)


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Torsten C. schrieb:
> Ich habe mal geschaut, wie man den 10-Pin Nuvoton ICE Connector "ICEJP8"
> des Nu-Link-Me Debug Adapters damit verbindet.
>
> 2  - VDD (3,0V)
> 4  - dta
> 6  - clk
> 8  - rst
> 10 - GND

Das sind die normalen SWD Anschlüsse.

: Bearbeitet durch User
von Torsten C. (torsten_c) Benutzerseite


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Tim .  schrieb:
> Das sind die normaled SWD anschlüsse.

Genau, die Frage war 'ne andere. ;-)

von Tim  . (cpldcpu)


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Torsten C. schrieb:
> Tim .  schrieb:
>> Die Neuprogrammierung per ISP scheint sich etwas komplexer zu gestalten.
>
> Wo erwartetst Du Probleme?

Man benötigt proprietäre HW (kein USB zu RS232) und das Protokoll ist 
nicht dokumentiert.

von nosilent (Gast)


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Torsten C. schrieb:
> Aliexpress meint dazu nur "Do you mean: nudity?" ;-)

bei alibaba gibt es einen anbieter: 
http://www.alibaba.com/product-gs/804555783/KIT_EVAL_NUMICRO_MINI51_NUTINY_SDK.html

von nosilent (Gast)


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nosilent schrieb:
> Torsten C. schrieb:
>> Aliexpress meint dazu nur "Do you mean: nudity?" ;-)
>
> bei alibaba gibt es einen anbieter:
> 
http://www.alibaba.com/product-gs/804555783/KIT_EVAL_NUMICRO_MINI51_NUTINY_SDK.html

wahrscheinlich ist aber ein nachgebauter Keil Ulink günstiger:
Ebay-Artikel Nr. 200942168148

von Tim  . (cpldcpu)


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Angeblich kann man die STM Discovery-Boards auch als generellen 
SWD-Adapter missbrauchen. Das lässt sich vom Preis her kaum unterbieren. 
Habe mich allerdings noch nicht damit beschäftigt.

von Manuel S. (steinerhippo)


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Also auf Discovery Boards kann man Versaloon aufspielen.

http://www.versaloon.com

Und Versaloon unterstützt OpenOCD

http://openocd.sourceforge.net/

Und OpenOCD unterstützt die Nuvoton Mini54 Serie.

Soweit ich das jetzt alles verstanden habe.

Die Frage ist, ob das auch alles zusammen so funktioniert.

von Torsten C. (torsten_c) Benutzerseite


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Tim .  schrieb:
> Angeblich kann man die STM Discovery-Boards auch als generellen
> SWD-Adapter missbrauchen.

Manuel Steiner schrieb:
> Also auf Discovery Boards kann man Versaloon aufspielen.

Das sind m.E. zwei ganz unterschiedliche Vorschläge. Auf dem Disco ist 
ja bereits ein SWD, ohne dass man da irgendwas "aufspielt".

CooCox habe ich installiert, ein Disco habe ich auch da. Ich werde aber 
wohl dieses Wochenende nicht mehr dazu kommen, das auszuprobieren.

von Manuel S. (steinerhippo)


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Soweit ich weiß, sind aber nicht alle SWD Protokolle von allen 
Herstellern gleich. Also ich meine mal wo gelesen zu haben, dass STM SWD 
nur zur Programmierung von STM MCUs zu gebrauchen ist, weil eben das 
Protokoll proprietär ist.

Ich kann mich natürlich auch irren.

von nosilent (Gast)


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Manuel Steiner schrieb:
> Soweit ich weiß, sind aber nicht alle SWD Protokolle von allen
> Herstellern gleich. Also ich meine mal wo gelesen zu haben, dass STM SWD
> nur zur Programmierung von STM MCUs zu gebrauchen ist, weil eben das
> Protokoll proprietär ist.

vielleicht ist es doch nicht proprietär:
http://www.arm.com/products/system-ip/debug-trace/coresight-soc-components/serial-wire-debug.php

zumindest für die ARM Cortex Mikrocontroller sollte es gleich sein:
> SWD is compatible with all ARM processors and any processor using JTAG for debug
> and provides access to debug registers in Cortex™ processors (A,R,M) and the
> CoreSight debug infrastructure.

von nosilent (Gast)


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so wir (steinerhippo und ich) haben den SWD von einem STM32F4Disocervy 
mit einem NXP LPC1343 verbunden und das Target wird von Keil erkannt.
Verbundene Pins für eine erfolgreiche Kommunikation:
LPC1343        SWD STM32F4Discovery
SWDIO/TMS      SWDIO
SWDCLK/TCK     SWDCLK
nRESET         NRST
VTREF          VDD_TARGET

Wir gehen davon aus, dass es auch mit den Novoton uCs funktioniert.
Unser Quadcopter ist noch auf dem Weg...

von Manuel S. (steinerhippo)


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Na so kann man sich irren :) Dann sind doch so Discovery Boards echt 
eine feine Sache.

Wie nosilent bereits geschrieben hat, ist unser Quadcopter noch auf dem 
Weg, evtl. kommt ja vor uns noch jemand anderes dazu, mal ein Discovery 
oder Ähnliches an die SWD Schnittstelle zu hängen.

von Marius S. (lupin) Benutzerseite


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Andere Möglichkeit ist der CoLink-Ex:
http://www.coocox.org/CoFlash_Programmer.htm
http://www.coocox.org/CoLinkExGuide/Buy_CoLinkEx.htm

Hat ja nicht jeder Keil...
Wäre schön, wenn es noch eine freie Software geben würde um den F4 SWD 
mit den Nuvotons ans rennen zu bekommen.

von No Y. (noy)


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Keil gibt es bis 32Kb kostenlos. reicht also für den Quadrocopter. Weiß 
nur nicht ob Keil auch die Nuvoto drin hat.

Hab hier meinen Quad liegen und nen Segger J-Link Edu. Der kann die 
Nuvoto Mini 54.
Coocox wohl auch oder?

Bringt mir nur beides nichts, da ich keine Ahnung habe wie man dafür ne 
Firmware schreibt...

Bin bei ARM noch am Anfang und am lernen...

: Bearbeitet durch User
von Tim  . (cpldcpu)


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Wenn das Discoveryboard mit Keil den MINI54ZAN beschreiben kann, ist das 
Programmierproblem schon fast gelöst. Die freie MDK-Version kann bis 
32kb Flash, der Controller hat nur 16kb...

http://www.keil.com/arm/selector.asp

von Tim  . (cpldcpu)


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No y. schrieb:
> Keil gibt es bis 32Kb kostenlos. reicht also für den Quadrocopter. Weiß
> nur nicht ob Keil auch die Nuvoto drin hat.

Oh, da hatten wir den gleichen Gedanken.

Keil kennt den Controller:

http://www.keil.com/dd/chip/6142.htm

Allerdings bin ich mir noch nicht sicher, wie ich den im Projekt 
einstelle...

von Manuel S. (steinerhippo)


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Ich hab hier mal eine Anleitung für eine andere Nuvoton Serie gefunden.

http://webshop.atlantikelektronik.de/Webpage/NUC1xx%20Quick%20Start%20Guide%20for%20Keil%20uVision4.pdf

Sieht wohl so aus, als müsste man Nuvoton MCUs als generische ARM MCUs 
behandeln (im Fall des MINI54ZAN ein generischer Cortex M0). Wie es 
allerdings dann mit den spezifischen Settings aussieht, weiß ich auch 
noch nicht...

von Torsten C. (torsten_c) Benutzerseite


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No y. schrieb:
> da ich keine Ahnung habe wie man dafür ne
> Firmware schreibt...

Na, dann ist das doch genau das richtige Projekt um das zu lernen. Ich 
fände es jedenfalls spannender als zum tausendsten Mal einen Roboter zu 
bauen, der auf einem Strich entlang fährt oder die anderen typischen 
Anfänger-Projekte.

Tim .  schrieb:
> Aber warum ist dann die serielle Schnittstelle herausgeführt?

Die kann noy z.B. nutzen, um bei seinen ersten Versuchen mit dem 
Quadkopter über die serielle Schnittstelle am Kabel (oder über einen 
BTM-222) zu reden:

Ich würde damit anfangen, per serieller Schnittstelle erstmal die 
Motoren mit geringer Drehzahl anzusteuern und die Daten aus dem MPU-6050 
auszulesen, um ein Gefühl für die Werte zu bekommen.

Entweder man macht dann mit Bluetooth weiter oder man leitet die Daten 
vom Nrf24L01 an die serielle Schnittstelle und analysiert die Bytes, 
damit man erkennt, wie die Hebelstellungen der Fernbedienung übertragen 
werden.

Und so tastet man sich dann langsam vor.

Es kam ja auch schon der Vorschlag, vorhandene Projekte (Paparazzi, 
Flyduino, ...) zu portieren. Ich denke, es macht Sinn, mal hinein zu 
scchauen, um zu sehen wie andere die Flugstabilisierung gemacht haben.

Ich hab' mal "laut gedacht", vielleicht hat  noch jemand bessere 
Vorschläge.

: Bearbeitet durch User
von Manuel S. (steinerhippo)


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Torsten C. schrieb:
> Ich würde damit anfangen, per serieller Schnittstelle erstmal die
> Motoren mit geringer Drehzahl anzusteuern und die Daten aus dem MPU-6050
> auszulesen, um ein Gefühl für die Werte zu bekommen.

Hab ich mir auch in etwa so gedacht.

Evtl kann man hier auch gleich über ein Nrf24L01, welches über USB o.Ä. 
am PC verbunden ist mit dem Funkmodul am Quadcopter kommunizieren (über 
ein Terminal oder so dann Werte für den Motor senden, ...). Dann hätte 
man gleich die vorhandene Funkschnittstelle benutzt und man benötigt 
kein Kabel. Dass die ganze Sache eventuell einen kleinen Mehraufwand am 
Anfang bedeutet, ist natürlich klar.

Ich denke man sollte sich erstmal mit den Gegebenheiten vertraut machen 
und in etwa herausfinden, wie man mit dem Quadcopter umgehen muss, bevor 
man gleich versucht größere, bereits vorhandene Softwarelösungen zu 
portieren. Gegen Hineinschnuppern und nach vorhandenen Lösungen sehen, 
spricht ja überhaupt nichts. Auch gegen das Portieren nicht, ich glaube 
nur, dass dies nur in Frust endet, wenn man zuvor nicht genau verstanden 
hat, wie der Quadcopter zu handhaben ist.

von Timmo H. (masterfx)


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Manuel Steiner schrieb:
> Evtl kann man hier auch gleich über ein Nrf24L01, welches über USB o.Ä.
> am PC verbunden ist mit dem Funkmodul am Quadcopter kommunizieren (über
> ein Terminal oder so dann Werte für den Motor senden, ...).
Dafür musst du aber trotzdem den SPI-Verkehr zum nRF24L01 einmal mit 
plotten um herauszubekommen auf welchen Kanal (1...125) und welche 
Adresse (5 Byte) kommuniziert wird. Der Rest ist dann einfach, habe ich 
bei meiner LG Funkmaus mit nRF24L01 auch schon gemacht.

von Moritz A. (moritz_a)


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von Timmo H. (masterfx)


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Naja die 3,4 Leitungen sind schnell an den Chip geklatscht (kommt man ja 
noch ganz gut ran) und dann eben die SPI-Daten über den UART rauszuhauen 
geht wohl schneller als sich erst das ominöse Board zu besorgen (falls 
es das überhaupt noch gibt). Aber wo du gerade den A7125 ins spiel 
gebracht hast... evtl. wäre das $3-Modul mit A7125 mal ganz interessant 
für zukünftige sniffereien: 
http://www.elecfreaks.com/store/24ghz-easy-radio-de-a7125-modulemasterslave-p-167.html

Bringt natürlich nichts wenn die Copter 250kbit verwenden, da das a7125 
nur 1 und 2 Mbit kann. Und das ding hat auch weniger Kanäle (2.400-2.483 
GHz) die nRF - falls sie denn mal von so einem Copter genutzt werden - 
haben 125 Kanäle (also bis 2.525 GHz)

: Bearbeitet durch User
von Manuel S. (steinerhippo)


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Timmo H. schrieb:
> Manuel Steiner schrieb:
>> Evtl kann man hier auch gleich über ein Nrf24L01, welches über USB o.Ä.
>> am PC verbunden ist mit dem Funkmodul am Quadcopter kommunizieren (über
>> ein Terminal oder so dann Werte für den Motor senden, ...).
> Dafür musst du aber trotzdem den SPI-Verkehr zum nRF24L01 einmal mit
> plotten um herauszubekommen auf welchen Kanal (1...125) und welche
> Adresse (5 Byte) kommuniziert wird. Der Rest ist dann einfach, habe ich
> bei meiner LG Funkmaus mit nRF24L01 auch schon gemacht.

Mein Ansatz war eher (wenn einem der original Funkverkehr egal ist), 
selbst Sende- und Empfangsroutine zu implementieren. Dann kann ich das 
doch alles selbst einstellen, wenn ich mich nicht irre.

Das müsste dann ausreichen, um einfache Kommandos drahtlos an den 
Quadcopter zu übertragen, um mal zu testen wie sich der so verhält. Die 
ganze Motoransteuerung und Stabilisationssache muss ja sowieso neu 
programmiert werden.

Wenn man den Quadcopter jedoch mit der orignial Fernbedienung weiterhin 
verwenden will, ist es wohl sehr sinnvoll, das Ganze mal mitzuloggen.

nosilent und ich haben eher vor, den Quadcopter ohne Fernbedienung 
autonom mit eventuell ein paar Sensoren fliegen zu lassen. Aber die 
Kommandos von der Fernbedienung wären wohl trotzdem interessant, falls 
man Autonomie mit Fernsteuerung mal verbinden will.

von Tim  . (cpldcpu)


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Das Protokoll haben netterweise schon Andere reverse engineered. Es ist 
unter der Bezeichnung V2x2 Protokoll bekannt, und wird von Deviation, 
einer Universalfernsteuerungssoftware untestützt:

http://www.deviationtx.com/forum/protocol-development/2111-protocols-chips-and-hardware

Den Quellcode der Firmware gibt es hier:

https://bitbucket.org/PhracturedBlue/deviation/downloads

Der relevante Teil liegt hier:

https://bitbucket.org/PhracturedBlue/deviation/src/c960b8ea4e77/src/protocol?at=default

V202...

von Tim  . (cpldcpu)


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Hier ist ein Forenthread, in dem das Protokoll diskutiert wird:

http://www.deviationtx.com/forum/protocol-development/1647-v202-protocol

von Tim  . (cpldcpu)


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Einen kleinen Erfolg kann ich vermelden: Es hat sich als relativ einfach 
herausgestellt, das Protokoll der FB zu empfangen. Mit Hilfe eines 
nRF24L01+ Moduls an einem LPC812 (NXP Cortex M0+ MCU) war das kein 
Problem. Channel-Hopping habe ich nicht implementiert, man kann aber auf 
einem konstanten Kanal bereits etliche Datenpackete pro Sekunde
empfanden.

Source für den LPC812 anbei. Er sollte sich relativ einfach auf 
AVR/Arduino portieren lassen. Dazu muss "radiopinfunction.c" angepasst 
und main.c um die Hauptschleife neu geschrieben werden.

Das Datenformat ist relativ einfach. Es werden 16 Byte-Pakete 
verschickt.

Dump einiger Datenpakete:
> 74 99 00 00 40 40 3E 1F E4 75 00 00 00 00 00 43
> 80 99 00 00 40 40 3E 1F E4 75 00 00 00 00 00 4F
> FF 00 00 00 40 40 3E 1F E4 75 00 00 00 00 00 35
> FF 00 00 00 40 40 3E 1F E4 75 00 00 00 00 00 35
> FF 14 00 00 40 40 3E 1F E4 75 00 00 00 00 00 49
> FF 15 00 00 40 40 3E 1F E4 75 00 00 00 00 00 4A

Das Format der Datenpakete (siehe auch 
https://bitbucket.org/rivig/v202/src)


Byte   Function  Range
0  Throttle    0-255, note: Trim will be added by remote control
1  Yaw         bit 7 indicates direction, value in [6:0] depends on speed button settings
2  Pitch       bit 7 indicates direction, value in [6:0] depends on speed button settings
3  roll        bit 7 indicates direction, value in [6:0] depends on speed button settings
4  trim yaw    2-126, 64 is neutral
5  trim pitch  2-126, 64 is neutral
6  trim roll   2-126, 64 is neutral
7  txid1       Unique ID, 0x1fe475 in my RC
8  txid2       Unique ID, 0x1fe475 in my RC
9  txid3       Unique ID, 0x1fe475 in my RC
10  unused  
11  unused  
12  unused  
13  unused  
14  Flags      0x40 is "turning button"
15  Checksum   Used to determine next channel for channel hopping

von hubsi (Gast)


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http://news.ebay.de/globalnews/item/show/1789?_trksid=p3984.m2301.l3955

> Hongkong Post hat vor kurzem angekündigt, dass alle per Luftpost aus
> Hongkong versandten Briefe und Pakete fortan geröntgt werden. Diese
> zusätzliche Überprüfung kann zu Lieferverspätungen führen, auf die der
> Verkäufer keinen Einfluss hat. Wenn Sie einen Artikel von einem Verkäufer in
> Hongkong gekauft haben, sollten Sie berücksichtigen, dass sich die Lieferung
> um einige Zeit verspäten kann. Bitte rechnen Sie mit mindestens einer Woche
> mehr als der vom Verkäufer ursprünglich angegebenen Lieferzeit.

von Torsten C. (torsten_c) Benutzerseite


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Tim .  schrieb:
> Channel-Hopping habe ich nicht implementiert

Von wem werden denn die neuen Kanäle festgelegt? Von der Fernsteuerung 
oder vom Quadkopter? Nach "Sender" oder "Empfänger" kann man ja hier 
nicht unterscheiden.

von der_leser (Gast)


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Fragen aus Neugier:
Was wollt ihr eigentlich mit diesem Copter machen?
Angenommen der uC lässt sich programmieren - was soll man dann daran 
ändern wollen? Das fliegt doch schon...

von Torsten C. (torsten_c) Benutzerseite


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der_leser schrieb:
> was soll man dann daran ändern wollen? Das fliegt doch schon...

Zunächst denke ich, dass an der Flugstabilisierung noch einiges getan
werden kann, denn ich schrieb:
> Beim Steuern verliert er an Höhe, …

Accel_Z wird zwar offenbar für die Regelung benutzt, aber die Regler 
sind m.E suboptimal ausgelegt.

Aber die Frage ist natürlich in sofern berechtigt, als dass es noch gar 
kein "Brainstorming" hier gab, was man noch alles machen könnte.

Fernsteuerung über Bluetooth (größere Entfernung oder auch vom Handy 
aus) kam ja bisher nicht so gut an ^^.

Man könnte noch vorprogrammierte Kunstflugfiguren vorsehen und Ausgänge, 
um die Kamera zu steuern (Foto und Film Start/Stopp).

Ein GPS-Empfänger ist vermutlich schon zu schwer, zumindest die 8€-Teile 
aus China.

Gibt's sonst noch Ideen?

PS: Oder ein LED-Streifen, der beim fliegen einen Schriftzug datstellt 
(POV-Display-Prinzip).

PPS: Ich sollte mich langsam an die "Vorschau"-Funktion gewöhnen, sorry:

: Bearbeitet durch User
von Torsten C. (torsten_c) Benutzerseite


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Torsten C. schrieb:
> noch gar kein "Brainstorming" ...

Ach ja, noch einer: Da bereits ein Sender eingenaut ist, könnte man auch 
das Kamera-Bild senden. Ich habe ja noch vor, eine Handy-Kamera 
auszulesen, siehe Beitrag "Handy-Kamera: Welche Schnittstelle?"

von Manuel S. (steinerhippo)


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der_leser schrieb:
> Fragen aus Neugier:
> Was wollt ihr eigentlich mit diesem Copter machen?
> Angenommen der uC lässt sich programmieren - was soll man dann daran
> ändern wollen? Das fliegt doch schon...

nosilent und ich haben eher vor, den Quadcopter ohne Fernbedienung
autonom mit eventuell ein paar Sensoren fliegen zu lassen.

Mal sehen in wie weit sich das relisieren lässt, all zu viel 
Zusatzgewicht kann man ja nicht ranhängen, aber eine Minikammera wäre 
wirklich iteressant.

Torsten C. schrieb:
> PS: Oder ein LED-Streifen, der beim fliegen einen Schriftzug datstellt
> (POV-Display-Prinzip).

Das wäre z.B. auch interessant.

von Hallo (Gast)


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Manuel Steiner schrieb:
>
> nosilent und ich haben eher vor, den Quadcopter ohne Fernbedienung
> autonom mit eventuell ein paar Sensoren fliegen zu lassen.

Per Knopfdruck aus dem Auto-Schiebedach rausfliegen, Parkplatz von oben 
Scanen, Lücke finden, Bild mit dem "Weg" zum Parkplatz markieren.

von Torsten C. (torsten_c) Benutzerseite


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Manuel Steiner schrieb:
> autonom mit eventuell ein paar Sensoren

Das klingt auch sehr interessant. Ultraschallsensoren sind zwar groß, 
aber leicht und billig (1€ pro Stück).

Aber ich finde, das Prinzip taugt nicht so gut, wenn sich die 
Echo-Reflektoren (z.B. Personen)  bewegen.

Was habt Ihr vor? Falls Ihr einen leichten GPS-Empfänger findet, sagt 
bitte Bescheid. Eine serielle Schnittstelle für die NMEA-Daten hat der 
Quadcopter ja noch frei.

PS: Per Nrf24L01 lassen sich ja auch DGPS-Daten übermitteln.

PPS: Die Parkplatzsuche ist m.E. der beste Vorschlag und ließe sich mit 
GPS m.E. ganz gut umsetzen, auch wenn der Quadkopter in einer einfachen 
Lösung erstmal zurück fliegen muss, damit man das Foto sieht.

Hallo schrieb:
> Per Knopfdruck aus dem Auto-Schiebedach rausfliegen

Ich stelle mir das gerade vor. Eine kleine Start-/Lande-Plattform unter 
dem Schiebedach mit Elektromagnet zum halten und kraftlosen Kontakten, 
um den LiPo zu laden. Cool. :-)

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von Hallo (Gast)


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Hallo schrieb:
> Manuel Steiner schrieb:
>>
>> nosilent und ich haben eher vor, den Quadcopter ohne Fernbedienung
>> autonom mit eventuell ein paar Sensoren fliegen zu lassen.
>
> Per Knopfdruck aus dem Auto-Schiebedach rausfliegen, Parkplatz von oben
> Scanen, Lücke finden, Bild mit dem "Weg" zum Parkplatz markieren.

Was ich meinte, muss auch kein richtiges Bild sein.
Es reicht schon, wenn der QCopter über die Stelle stehen bleibt als 
Markierung.

Man kann den auch so programmieren, dass bei "bekannten" Parkplätzen, 
z.B. Arbeit, Haus, da wo man oft parkt, der bei einer Annäherung 
automatisch rausfliegt (GPS) und die Arbeit vorleistet.

von Charly B. (charly)


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der Quadrocopter kann ja auch auf dem freien Platz
parken & diesen freihalten, dabei sendet er ein Peilsignal
oder in der einfachen version zuendet er eine Rauchpatrone...

;)

vlG
Charly

von Manuel S. (steinerhippo)


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Von Vishay habe ich Infrarot Distanzsensoren gefunden, die im 
Normalbetrieb bis 20cm. Das Ganze in einem sehr kleinen Gehäuse. 20cm 
sind jetz nicht wirklich viel, aber für einige Sachen könnte man damit 
eventuell schon etwas anfangen. Vielleicht kennt jemand noch so kleine 
Alternativen mit höherer Reichweite?

http://www.vishay.com/ppg?84150

Gibts auch quadratisch (4010) und noch einmal ähnlich (4020)

von Hallo (Gast)


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Charly B. schrieb:
> der Quadrocopter kann ja auch auf dem freien Platz
> parken & diesen freihalten, dabei sendet er ein Peilsignal
> oder in der einfachen version zuendet er eine Rauchpatrone...
>
> ;)
>
> vlG
> Charly

Oder fängt an gefährlich wild zu rotieren, wenn ein anderes Auto parken 
will... "ich kratz dich gleich du Blechkiste..."

von Torsten C. (torsten_c) Benutzerseite


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Hallo schrieb:
> "ich kratz dich gleich du Blechkiste..."

In Kombination mit einer (POV-) Laufschrift. Nett, aber alles m.E. etwas 
übertrieben.

Manuel Steiner schrieb:
> Infrarot Distanzsensoren

Oh, Cool. Die wären auch für meinen Helokopter interessant, als 
Nahbereichs-Ergänzumg zu Ultraschall. Ich suche auch selbst nochmal. 
Bisher habe ich aber verstanden, dass die nicht die Zeit für das Echo 
auswerten, sondern nur die Lichtstärke. Das heißt bei dunklem Fußboden 
fliegt der QKopter niedriger als bei hellem, oder wie?

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von Manuel S. (steinerhippo)


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Torsten C. schrieb:
> Das heißt bei dunklem Fußboden
> fliegt der QKopter niedriger als bei hellem, oder wie?

Im Datenblatt steht zumindest:
Excellent ambient light suppression by signal modulation.

Wie exzellent das funktioniert kann ich allerdings nicht sagen, ich bin 
erst vor kurzem auf die Teile gestoßen und hatte sie noch nicht selbst 
im Einsatz.

von Torsten C. (torsten_c) Benutzerseite


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Manuel Steiner schrieb:
> Excellent ambient light suppression by signal modulation

Ja, hab'ich auch gelesen. Dass heiß aber m.E. nur, dass er das Licht 
moduliert und nur die Amplitude (Spitze-Spitze) analysiert und ner 
Offset unterdrückt wird.

Die Helligkeit des Reflektors (z.B. Fußboden^^) müsste theoretisch 
trotzdem gewaltig in den Messwert eingehen.

Beim Sharp GP2D120 ist ein Diagramm im Datenblatt: "White paper (90% 
Reflectance)" und "Gray paper (18% Reflectance)" sind kaum 
unterschiedlich. Das verstehe ich nicht.

PS: Alles andere wäre LIDAR, z.B.
http://www.parallax.com/product/28044
… und viel zu teuer.

: Bearbeitet durch User
von Martin S. (der_nachbauer)


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Torsten C. schrieb:
> Torsten C. schrieb:
>> noch gar kein "Brainstorming" ...
>
> Ach ja, noch einer: Da bereits ein Sender eingenaut ist, könnte man auch
> das Kamera-Bild senden. Ich habe ja noch vor, eine Handy-Kamera
> auszulesen, siehe Beitrag "Handy-Kamera: Welche Schnittstelle?"

Würdest Du die zum Laufen bringen, wäre das natürlich ideal - und 
würde mich auch über das Quad-Projekt hier hinaus interessieren.

So lange das jedoch noch nicht gelungen ist, schiele ich immer noch in 
Richtung der bereits schon einmal erwähnten 808 keycams [die übrigens 
nur deutlich teurer als der Quad selbst zu bekommen sind :( ], zumal 
dafür schon einige Videos existieren, welche belegen, dass es damit auch 
praktisch funktioniert.

Ich kann derzeit blöderweise "nur über den Zaun schauen", da mein(e) 
Quad(s) immer noch nicht geliefert sind - blöd.

-----

P.S: ich habe noch keine 808er bestellt, erst einmal möchte ich den 
Hubsan (Klon) live in den Händen halten, um eine eigene Einschätzung 
vornehmen zu können. Kann ja so lange auch nicht mehr dauern ... (am 
22.09. bestellt)

: Bearbeitet durch User
von Marius S. (lupin) Benutzerseite


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der_leser schrieb:
> was soll man dann daran ändern wollen? Das fliegt doch schon...

Der Höhenverlust beim Steuern ist schon etwas nervig. Besonders bei 
hoher Geschwindigkeit muss man aufpassen, dass man keine Bruchlandung 
macht.

Ich hätte auch gerne eine Höhenregelung. Also das der Quadcopter die 
höhe hält und man nicht so viel am Gas rum regeln muss (wie genau man 
das realisieren soll weiss ich nicht).

Ein Abstandssensor wäre auch nicht schlecht zur Höhenregelung. Bei 20cm 
könnte man zumindest kurz vorm Aufprall noch was abfangen :)

Wie verhält sich der Quadcopter bei euch eigentlich wenn der Akku leer 
ist?
Mir ist es jetzt schon ein paar mal passiert, dass er sich bei leeren 
Akku einfach ausschaltet - ungünstig wenn man gerade etwas höher fliegt.
Oder er schaltet sich ab sobald man einen Flip ausführen will.
Das könnte man in der Software auch ändern, dass die Motorleistung 
langsam auf Null runter gefahren wird.

von Nils A. (nonever)


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Bei mir wird sie das auch?
Irgendwann hat man auch bei vollgas nurnoch leichten Sinkflug und 5sec 
später geht der Copter dann aus....

von Chris L. (kingkernel)


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Meiner schaltet sich auch einfach aus. Wobei er dann mit der 
Kalibrierung der Fluglage anfängt, könnte also auch mit einer Brown Out 
Detection zu tun haben

von Marius S. (lupin) Benutzerseite


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Chris L. schrieb:
> könnte also auch mit einer Brown Out
> Detection zu tun haben

Jo, habe ich mir auch schon gedacht. Auf jeden Fall etwas, dass man 
verbessern könnte (auch schon durch einfaches Deaktivieren des 
Brown-Out).

von No Y. (noy)


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Der copter fängt erst an mit den LEDs zu blinken... dann geht er aus.

von Manuel S. (steinerhippo)


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Torsten C. schrieb:
> Manuel Steiner schrieb:
>> Infrarot Distanzsensoren
>
> Oh, Cool. Die wären auch für meinen Helokopter interessant, als
> Nahbereichs-Ergänzumg zu Ultraschall

Ich habe soeben ein paar Samples von 3020, 4010 und 4020 erhalten. Wenn 
ich Zeit habe, werde ich mal testen, wie sich das mit unterschiedlichen 
Bodenbeschaffenheiten verhält.

@nosilent: Ich hoffe du liest hier fleißig mit, die Dinger sind richtig 
klein und wollen wo aufgelötet werden :P

von Tim  . (cpldcpu)


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Ich habe jetzt einmal den seriellen Port auf dem Board "angezapft". 
Interessanterweise werden nach dem Einschalten tatsächlich Daten 
ausgegeben, und zwar "LF36\n\r" und "OK" 6.5ms später. (115200 baud, 
8N1). Anscheinend handelt es sich um Debugginginformationen der 
Firmware. Auf Dateneingaben reagiert er nicht.

Ich habe auch die ISP-SOftware von Nuvoton am seriellen ausprobiert. 
Leider bekomme er keine Verbindung. Evtl. muss erst der Bootloader auf 
andere Weise aktiviert werden, sofern er überhaupt vorhanden ist.

Den SWD-Port werde ich mir vornehmen, sobald Keil µvision richtig 
funktioniert. Der MINI54ZAN ist in der Device Database vorhanden 
(File->Device Database). In "Project->Select Device for Target" kann ich 
ihn aber nicht auswählen? Was soll das? Ist da schon jemand weiter?

: Bearbeitet durch User
von Tim  . (cpldcpu)


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Torsten C. schrieb:
> Tim .  schrieb:
>> Channel-Hopping habe ich nicht implementiert
>
> Von wem werden denn die neuen Kanäle festgelegt? Von der Fernsteuerung
> oder vom Quadkopter? Nach "Sender" oder "Empfänger" kann man ja hier
> nicht unterscheiden.

Die Fernbedienung "hüpft" nach einen vorgegebenen Schema durch die 
Kanäle und der Quadcopter muss nach gleichem Algorithmus folgen. Die 
Sequenz wird dabei durch die ID der Fernbedienung festgelegt, welche in 
jedem Datenpacket mitgesendet wird. Dadurch werden Kollisionen 
verhindert.

Von bidirektionaler Verbindung kann allerdings nicht die Rede sein. Die 
FB sendet einfach ohne Rücksicht auf Verlust. Es wird noch nicht einmal 
die integrierte Auto-Acknowledge Funktion des Tranceivers verwendet.

von Manuel S. (steinerhippo)


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Tim .  schrieb:
> Ich habe jetzt einmal den seriellen Port auf dem Board "angezapft".
> Interessanterweise werden nach dem Einschalten tatsächlich Daten
> ausgegeben, und zwar "LF36\n\r" und "OK" 6.5ms später. (115200 baud,
> 8N1). Anscheinend handelt es sich um Debugginginformationen der
> Firmware. Auf Dateneingaben reagiert er nicht.
>
> Ich habe auch die ISP-SOftware von Nuvoton am seriellen ausprobiert.
> Leider bekomme er keine Verbindung. Evtl. muss erst der Bootloader auf
> andere Weise aktiviert werden, sofern er überhaupt vorhanden ist.
>
> Den SWD-Port werde ich mir vornehmen, sobald Keil µvision richtig
> funktioniert. Der MINI54ZAN ist in der Device Database vorhanden
> (File->Device Database). In "Project->Select Device for Target" kann ich
> ihn aber nicht auswählen? Was soll das? Ist da schon jemand weiter?

Weiß nicht ob du das PDF mal kurz angesehen hast. Jedenfalls verwenden 
die bei Nuvoton irgendwie das generische Cortex M0 Device.

...

Ich hab hier mal eine Anleitung für eine andere Nuvoton Serie gefunden.

http://webshop.atlantikelektronik.de/Webpage/NUC1x...

Sieht wohl so aus, als müsste man Nuvoton MCUs als generische ARM MCUs
behandeln (im Fall des MINI54ZAN ein generischer Cortex M0). Wie es
allerdings dann mit den spezifischen Settings aussieht, weiß ich auch
noch nicht...

von Tim  . (cpldcpu)


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Manuel Steiner schrieb:
> Weiß nicht ob du das PDF mal kurz angesehen hast. Jedenfalls verwenden
> die bei Nuvoton irgendwie das generische Cortex M0 Device.
>
> ...
>
> Ich hab hier mal eine Anleitung für eine andere Nuvoton Serie gefunden.
>
> http://webshop.atlantikelektronik.de/Webpage/NUC1x...
>
Hi Manuel,

Danke! Ich hätte erwähnen sollen, dass ich die Anleitung schon gesehen 
habe. Die Anleitung ist allerdings von Jan 2010. Ich hatte gehofft, dass 
der Support inzwischen besser ist, insbesondere da die MCU tatsächlich 
in der Datenbank auftaucht.

Nach der alten Variante muss man fast alles per Hand einstellen. Wäre 
blöd die Arbeit doppelt zu machen, wenn es auch einfacher geht.

Hier der Eintrag:
BOOK0=DATASHTS\Nuvoton\M051Series\M051_Series_Technical_Reference_Manual_EN_V2.0.pdf("Reference Manual")
BOOK1=datashts\arm\cortex_m0\r0p0\DDI0432C_CORTEX_M0_R0P0_TRM.PDF("Technical Reference Manual")
BOOK2=datashts\arm\cortex_m0\r0p0\DUI0497A_CORTEX_M0_R0P0_GENERIC_UG.PDF("Generic User Guide")
CPU=IRAM(0x20000000-0x20000FFF) IROM(0-0x03FFF) CLOCK(12000000) CPUTYPE("Cortex-M0")
FLDLL=UL2CM3(-O206 -S0 -C0 -FO7 -FD20000000 -FC800 -FN1 -FF0NU_M054_AP_16 -FS00 -FL04000)
MON=SARMCM3.DLL("") TARMCM1.DLL("-pCM0")
REGFILE=M051Series.h("Nuvoton\M051Series")
SFILE="STARTUP\Nuvoton\M051Series\startup_M051Series.s" ("Nuvoton M051 Series Startup Code")
SIM=SARMCM3.DLL("") DARMCM1.DLL("-pCM0")
SVD=SFD\Nuvoton\M051Series\M051AN.SFR

von Tim  . (cpldcpu)


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Torsten C. schrieb:
> der_leser schrieb:
>> was soll man dann daran ändern wollen? Das fliegt doch schon...
>
> Zunächst denke ich, dass an der Flugstabilisierung noch einiges getan
> werden kann, denn ich schrieb:
>> Beim Steuern verliert er an Höhe, …
>
> Accel_Z wird zwar offenbar für die Regelung benutzt, aber die Regler
> sind m.E suboptimal ausgelegt.
>
> Aber die Frage ist natürlich in sofern berechtigt, als dass es noch gar
> kein "Brainstorming" hier gab, was man noch alles machen könnte.
>
> Fernsteuerung über Bluetooth (größere Entfernung oder auch vom Handy
> aus) kam ja bisher nicht so gut an ^^.
>
> Man könnte noch vorprogrammierte Kunstflugfiguren vorsehen und Ausgänge,
> um die Kamera zu steuern (Foto und Film Start/Stopp).
>
> Ein GPS-Empfänger ist vermutlich schon zu schwer, zumindest die 8€-Teile
> aus China.
>
> Gibt's sonst noch Ideen?

Die Ideenliste gefällt mir. Ich glaube eine Automatische Haltefunktion 
wäre die interessanteste Ergänzung. Ultraschall bietet sich dabei ein.

Vielleicht hilft ein Kompass oder ein Drucksensor ja auch?

Dann wäre es natürlich spannend das Ding vom PC aus zu kontrollieren. 
Ich glaube das lässt sich von den genannten Dingen fast am einfachsten 
realisieren.

Mir persönlich geht es einfach auch darum ein komplettes System zum 
lernen zu haben. Am Quadrocopter ist vieles dran, was gerade in embeeded 
Sytems wichtig ist: Datenübertragung per 2.4Ghz, Inertialsensoren, 
Motorcontroller, Regelschleifen usw..

: Bearbeitet durch User
von Tim  . (cpldcpu)


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Ich habe jetzt die Nuvoton Keil-Treiber installiert.

http://download.nuvoton.com/NuvotonMOSS/DownloadService/Member/DocumentsInfo.aspx?tp_GUID=SW0520101208200142

Dieser hat auch MCUs zur Datenbank hinzugefügt. Allerdings kann ich die 
immer noch nicht auswählen. Die Beispielprojekte lassen sich öffnen, 
aber ich kann die Target-CPU nicht ändern. Vielleicht ein 
Kompatibilitätsproblem zwischen µvision 4 und 5? Ärgerlich.

von Tim  . (cpldcpu)


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Ok, Problem gefunden: Keil hat in der µVision 5 ein neues System 
("Software Packs") für den Support von Devices eingeführt. Im neuen 
System werden erst sehr wenige Controller unterstützt: 
http://www.keil.com/dd2/Pack/

Für allen alten Controller muss man den Legacy support installieren:

http://www2.keil.com/mdk5/legacy/

Jetzt kennt er auch den MINI54ZAN!

Werde mich demnächst mal dran machen.

: Bearbeitet durch User
von Torsten C. (torsten_c) Benutzerseite


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Wow, hier ist ja was los!

Marius S. schrieb:
> wie genau man das realisieren soll weiss ich nicht

Zwei Dinge:
- Erstens die Motordrehzahlen so steuern, dass der Effekt kaum auftritt.
- Zweitens den Proportional- und Integralteil von Accel_Z vom MPU-6050
  anpassen

No y. schrieb:
> Der copter fängt erst an mit den LEDs zu blinken... dann geht er ...

... langsam in den Sinkflug, würde ich sagen. Und/oder:

Tim .  schrieb:
> Von bidirektionaler Verbindung kann allerdings nicht die Rede sein.

Entweder man nimmt für den Rückkanal einen separaten Empfänger oder muss 
auch noch die FB hacken, damit der SOC ("state-of-charge") empfangen und 
angezeigt wird. Sensoren (Strom und Spannung) für die SOC-Messung 
müssten dann natürlich rein. Aber dafür gibt's ja fertige 
1-Chip-Lösungen.

Manuel Steiner schrieb:
> Wenn ich Zeit habe, werde ich mal testen, wie sich das mit
> unterschiedlichen Bodenbeschaffenheiten verhält.

Danke, das interessiert mich sehr!

Tim .  schrieb:
> Ultraschall bietet sich dabei an.

Die 1€-Ultraschallsensoren aus China wiegen 8,3 Gramm und reichen von 
60mm bis max. 4700mm: HC-SR04. Also bis zur Zimmerdecke gibt's sichere 
Messwerte.

Tim .  schrieb:
> Vielleicht hilft ein Kompass oder ein Drucksensor ja auch?

Kompass: Hilft m.E. nur beim Gierwinkel, der ist aber nun wirklich schon 
jetzt super stabil.

Drucksensoren sind recht ungenau (vielleicht 50..500cm?), das bringt 
wohl leider nicht viel.

Tim .  schrieb:
> Dann wäre es natürlich spannend das Ding vom PC aus zu kontrollieren.

Den Hintergedanken hatte ich bei Bluetooth ^^ auch. Neben mehr 
Reichweite hat man auch den Rückkanal für den SOC ^^ und für Fotos vom 
Parkplatz. ^^

Tim .  schrieb:
> Mir persönlich geht es einfach auch darum ein komplettes System zum
> lernen zu haben.

Ich denke, das ist eigentlich die treffenste Antwort auf die Frage von 
"der_leser". Wo bekommt man schon für 20€ eine so spannende 
Lernumgebung?

von Tim  . (cpldcpu)


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Torsten C. schrieb:
> Tim .  schrieb:
>> Von bidirektionaler Verbindung kann allerdings nicht die Rede sein.
>
> Entweder man nimmt für den Rückkanal einen separaten Empfänger oder muss
> auch noch die FB hacken, damit der SOC ("state-of-charge") empfangen und
> angezeigt wird. Sensoren (Strom und Spannung) für die SOC-Messung
> müssten dann natürlich rein. Aber dafür gibt's ja fertige
> 1-Chip-Lösungen.

[Edit: verlesen]

Ja, die Fernbedienung müsste man dann auch hacken. Kann jemand ein Bild 
des Controllers machen? War auch von Nuvoton, ich kenne den Typen 
allerdings nicht.

: Bearbeitet durch User
von Nils A. (nonever)


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Hatte die schonmal zerlegt, die Bezeichnung hat bei mir mit googles 
Hilfe absoulut keine Ergebnisse gebracht. Nur der große Nuvoton 
Schriftzug ist sinnvoll.

von Timmo H. (masterfx)


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Torsten C. schrieb:
> Tim .  schrieb:
>> Ultraschall bietet sich dabei an.
>
> Die 1€-Ultraschallsensoren aus China wiegen 8,3 Gramm und reichen von
> 60mm bis max. 4700mm: HC-SR04. Also bis zur Zimmerdecke gibt's sichere
> Messwerte.
Ich habe mit den billig dingern eher andere Erfahrung gemacht. Entweder 
sie spuckten nur max ~70cm aus oder lieferten bei größeren Entfernungen 
unsinnige Ergebnisse. Keine Ahnung ob das bei den "teureren" Modulen 
besser ist.

> Tim .  schrieb:
> Drucksensoren sind recht ungenau (vielleicht 50..500cm?), das bringt
> wohl leider nicht viel.
Also ich verwende für meinen selbstgebauten Quadcopter den MPL3115A2. 
Der hat eine Auflösung von 0,3m bzw. 1,5 Pa. In der Praxis lässt sich 
mit Oversampling und ein bisschen Filtern so 50cm rausbekommen. Anbei 
mal Messungen die ich mit dem Ding zu Hause gemacht habe. Es ist also 
durchaus brauchbar. Ganz praktisch ist, dass man das teil bereits 
kompensierte Messwerte rausgibt (also nicht wie beim alten MPL115A2 bei 
dem man noch selbst die Koeffizienten und Temperatur über ein Polynom 
schicken musste). Zudem bekommt man bei der Eingabe des Luftdrucks auf 
NN auch direkt die Höhe in Metern raus.

In der Praxis Pendelt der Copter dann so um 1m herum und man muss 
natürluch bedenken dass der Luftdruck sich auch innerhalb von ein paar 
Minuten so weit ändern kann, dass der Copter dann bereits einige Meter 
zu hoch oder zu niedrig ist. Hier könnte ein weiterer Luftdrucksensor in 
der Fernbedienung, der seinen Wert dann ebenfalls an den Copter sendet 
Abhilfe schaffen. So kann man praktisch die Differenzhöhe zwischen 
Copter und Fernbedienung recht konstant halten. Das wollte ich auch 
nochmal testen.

Und wenn man die Reichweite noch etwas erhöhen will lann man in der 
Fernbedienung auch den nRF24L01 PA+LNA (max. 20dBm) einbauen. Das 
Protokoll ist ja kompatibel nur ist die Sendeleistung dann höher. 
Allerdings darf man hier in Deutschland IMHO nicht die 20dBm ohne 
FHSS/DSSS benutzen. Aber selbst mit 10mW kommt man schon ne Ecke weiter.

von Torsten C. (torsten_c) Benutzerseite


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Timmo H. schrieb:
> lieferten bei größeren Entfernungen unsinnige Ergebnisse

Ohne Filtern und plausibilisieren geht's gar nicht, klar. Das liegt an 
der Physik (nicht immer rechte Winkel, Multiechos, ...). Aber dass 
unsere Ergebnisse so unterschiedlich sind, wundert mich. Ich habe auch 
nur die billigen. Beste Ergebnisse erhielt ich mit 'ner Plexiglas- 
Platte (Strukturglas) mit dem Muster "Pyramid" vom Baumarkt. Ein 
Blumenbeet z.B. gibt naturgemäß schlechtere Werte.

Daher bin auch ich von Ultraschall nicht so begeistert. Aber Luftdruck 
(50..100cm) empfinde ich als unbrauchbar.

Bevor ich den Luftdruck per Funk sende, sende ich lieber DGPS-Daten. 
Damit habe ich nicht nur die Höhe genauer. Nur fehlt mir noch eine 
NMEA-Quelle mit geringer Masse.

PS: Mit Ultraschall würde ich gegen die Zimmerdecke messen, nicht gegen 
den Fußboden und das was drauf steht (Tische, Stühle, Personen, ...).

: Bearbeitet durch User
von Torsten C. (torsten_c) Benutzerseite


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Torsten C. schrieb:
> eine NMEA-Quelle mit geringer Masse

Teuer aber 16 Gramm leicht:

http://www.multiplex-rc.de/fileadmin/content/dateien/downloads/zr_gps_sensor_110214_5sp.pdf

Kennt jemand 'ne preiswertere Alternative?

von Timmo H. (masterfx)


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Torsten C. schrieb:
> Daher bin auch ich von Ultraschall nicht so begeistert. Aber Luftdruck
> (50..100cm) empfinde ich als unbrauchbar.
Hängt davon ab. Für einen größeren Copter mit dem man draußen fliegt ist 
das ausreichend.

> Bevor ich den Luftdruck per Funk sende, sende ich lieber DGPS-Daten.
> Damit habe ich nicht nur die Höhe genauer.
Naja die zwei Byte haben in in meinen 32 Byte nRF Datenpaketen schon 
noch übrig. Ich sende mit 100 Hz alle 7 Poti-Werte (je als 16 bit) und 
Taster meiner 9-Kanal Fernsteuerung. Da habe ich noch genug übrig. Von 
Copter zur Fernbedienung sende ich mit 10 Hz (Höhe, Lage, 
Batteriespannung...).

> Nur fehlt mir noch eine
> NMEA-Quelle mit geringer Masse.
Also selbst die kleinen GPS Module die ich verwende (Maestro A2235-H) 
sind mit 4g zwar noch relativ leicht, aber für einen 38g Copter immerhin 
schon 10% mehr. Zudem halte ich GPS für so einen kleinen Copter eh für 
etwas übertrieben.

: Bearbeitet durch User
von Torsten C. (torsten_c) Benutzerseite


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Meine Meinung zum Luftdruck bezog sich auch auf meinen Honey Bee King 
3 (HBK3).

Timmo H. schrieb:
> Für einen größeren Copter mit dem man draußen fliegt ist
> das ausreichend.

Das artet in eine Geschmackfrage aus, da werden wir uns nie einig. ;-)

Timmo H. schrieb:
> Naja die zwei Byte haben in in meinen 32 Byte nRF Datenpaketen
> schon noch …

… übrig? DGPS sind ja nun auch nicht wirklich viele Bytes. Im Grunde 
reicht ja ein Byte pro Achse (X/Y/Z), also drei Bytes. Oder 10 Bit pro 
Achse, macht 4 Bytes. Genauer ist DGPS eh nicht.

Timmo H. schrieb:
> Maestro A2235-H … mit 4g

Falls Du untertrieben haben solltest: Kein Problem. Aber der "VK16U6" 
für 11€ aus China wiegt 12 Gramm (hatte ich mir schwerer vorgestellt). 
Da ist das Teil von Multiplex ja richtig schwer. (Wieso eigentlich? 
Sieht viel leichter aus.)

Falls Du die 4g bitte nochmal bestätigen kannst, bedanke ich mich ganz 
herzlich und kaufe ich den! Kostet zwar soviel wie der QKopter, aber ich 
will ihn ja nicht unbedingt gleichzeitig im HBK3 und im QKopter haben.

PS:

Timmo H. schrieb:
> Zudem halte ich GPS für so einen kleinen Copter eh für
> etwas übertrieben.

Welches Verhältnis hältst Du für übertrieben? Programmieraufwand, Preis, 
Gewicht, Nutzen, ...? Mich interessiert die Antwort wirklich, z.B. im 
Vergleich zu einer Kamera. Vielleicht bin ich ja auf dem Holzweg.

: Bearbeitet durch User
von Moritz A. (moritz_a)


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Timmo H. schrieb:
> Torsten C. schrieb:
>> Daher bin auch ich von Ultraschall nicht so begeistert. Aber Luftdruck
>> (50..100cm) empfinde ich als unbrauchbar.
> Hängt davon ab. Für einen größeren Copter mit dem man draußen fliegt ist
> das ausreichend.

Wenn überhaupt – der Luftdruck ändert sich mit der 
Strömungsgeschwindigkeit, und damit vermutlich mit jeder Änderung der 
Rotordrehzahl oder Geschwindigkeit des Kopters.

von Timmo H. (masterfx)


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Torsten C. schrieb:
>
> Timmo H. schrieb:
>> Maestro A2235-H … mit 4g
>
> Falls Du untertrieben haben solltest: Kein Problem. Aber der "VK16U6"
> für 11€ aus China wiegt 12 Gramm (hatte ich mir schwerer vorgestellt).
Naja das ist das was im Datenblatt steht.

> Falls Du die 4g bitte nochmal bestätigen kannst, bedanke ich mich ganz
> herzlich und kaufe ich den!
Naja, meine "hochgenaue" Küchenwaage sagt 5g :D

> Kostet zwar soviel wie der QKopter,
11,90€ bei Mouser (exkl. MwSt)

> Timmo H. schrieb:
>> Zudem halte ich GPS für so einen kleinen Copter eh für
>> etwas übertrieben.
>
> Welches Verhältnis hältst Du für übertrieben? Programmieraufwand, Preis,
> Gewicht, Nutzen, ...? Mich interessiert die Antwort wirklich, z.B. im
> Vergleich zu einer Kamera. Vielleicht bin ich ja auf dem Holzweg.
Eher Nutzen. Mit so einem kleinen Copter kann man ja nicht so die 
wahnsinns Strecken aufgrund der begrenzten Geschwindigkeit und Flugdauer 
erreichen. Bei einem größeren Copter mit einer Vernünftigen Kamera kann 
es ja durchaus Sinnvoll sein die Position für 10-15 Minuten zu halten 
oder Coming Home bei schwachem Akku.
Schnallt man aber auf den Winzling eine Kamera und GPS Modul dann ist 
die Flugzeit ja schon fast verstrichen bis er die Position erreicht hat 
(und heile nach unten muss er dann ja auch wieder). Oder was hattest du 
mit GPS bei dem Ding vor?

: Bearbeitet durch User
von Torsten C. (torsten_c) Benutzerseite


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Moritz A. schrieb:
> und damit vermutlich mit jeder Änderung der
> Rotordrehzahl oder Geschwindigkeit des Kopters.

Ja, aber nicht die Höhe. Die Einflüsse auf die Luftdruckänderungen muss 
man natürlich heraus rechnen.

Timmo H. schrieb:
> Naja, meine "hochgenaue" Küchenwaage sagt 5g

Geil! Danke.

Timmo H. schrieb:
> Oder was hattest du mit GPS bei dem Ding vor?

Torsten C. schrieb:
> Ich überlege immer noch, ob ich mir so ein Projekt ins Haus hole.

An dieser Stelle nochmal vielen Dank für die informativen Beiträge. Wenn 
die SWD-Schnittstelle vom Disco ^^ funktioniert, dann habe ich ein neues 
Projekt.

Nach oben eine 4-Pin-Buchsenleiste für
- HC-SR04 für Indoor oder
- GPS für Outdoor

Unten drunter 'ne Handy-Kamera.

Funk: Bidirektional, mit Bildübertragung.

Härtetest: Bild vom Parkplatz übertragen und zurück zum Schiebedach des 
Autos finden.

Ich habe mir viel vorgenommen, aber wenn der zweite QKopter von meinem 
Sohn da ist, wird meiner neu geflasht.

Bittebitte: Lasst die SWD vom DISCO funktionieren. ;-)

Timmo H. schrieb:
> Flugzeit ja schon fast verstrichen bis er die Position erreicht hat

OK, das werde ich testen, wenn die größeren LiPos aus China da sind 
(sind ja auch schwerer). Vielleicht wird ja doch nix aus meinem Projekt.

PS: Hat jemand eine Ahnung, ob sich mit 'nem größeren Akku und mehr 
Gewicht ein anderer Propeller (Pitch/Durchmesser) lohnt? Ich habe davon 
keinen Plan.

PPS: Und schon wieder so viele Typos, sorry:

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von Tim  . (cpldcpu)


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Und es funktioniert!!

Ich habe es geschafft über Keil und ST-Link vom Discovery board auf den 
SWD-Port zuzugreifen. Um in Keil ohne Sourcecode debuggen zu können, 
musste ich die Setting kreativ ändern. Beispielprojekt anbei.

Leider ist, wie erwartet, das Lesen des Code-Flash gesperrt - alle 
Positionen werden als 0xff ausgelesen. Interessanterweise lässt sich 
aber das SRAM auslesen, welches beim Reset nicht gelöscht wird. Im 
Hexdump lassen sich einige bekannte Werte finden:
0x200000B0  06 2C 66 88 68 68 68 88 - 66 86 86 86 00 00 00 00 

Die sind die RX und TX Addressen der Fernbedienung. Damit scheint der 
Zugriff also zuverlässig zu funktionieren.

Leider kenne ich mich mit den Möglichkeiten von SWD nicht sehr gut aus. 
Ist es z.B. möglich, Inhalte des SRAMs oder Registerinhalte zu 
verändern? Wenn ja, könnte man evtl. das Flash über das SRAM auslesen. 
Ginge das mit GDB? Bin für alle Info dankbar.

Das Neuschreiben des Flash habe ich noch nicht probiert. Ich will erst 
einmal die Firmware retten.

: Bearbeitet durch User
von Tim  . (cpldcpu)


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Torsten C. schrieb:
> Bittebitte: Lasst die SWD vom DISCO funktionieren. ;-)

Dein Bitten scheint geholfen zu haben :)

von Torsten C. (torsten_c) Benutzerseite


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Tim .  schrieb:
> Und es funktioniert!!

Geil!! Danke für die Info. Dann müsste es mit CooCox doch auch gehen, 
oder?

Tim .  schrieb:
> Ich will erst einmal die Firmware retten.

Entweder Ich hab's nicht verstanden, oder Du hast die Frage schon selbst 
beantwortet:

Tim .  schrieb:
> For DataFlash, however, it is not easy to be protected
> because it can be dumped by executing a program residing in APROM

BTW: Bringt eigentlich 'ne Phycomp ISM-Band Chip-Antenne zusätzliche 
Reichweite?

PS: Halte dich mit dem "Firmware retten" nicht auf. Wenn's geht, macht 
das bestimmt einer und postet die hier.

PPS: Neuer Titel: "Hackbarer(!!!) 21 EUR Quadcopter". ;-)

: Bearbeitet durch User

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